[发明专利]基于行人航迹推算的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于行人航迹推算的室内定位方法，所述方法包括如下步骤1.采集智能手机内部惯性测量单元(IMU)数据，得到该手机加速度、角速度和地磁原始数据，数据采集通过传感器数据采集软件APP实现。2.根据上述采集数据，采用行人航迹推算方法推算出行人的步数与步长。3.利用扩展卡尔曼滤波器融合加速度、角速度和地磁数据，得到高精度航向。4.根据步长和航向估算出行人位置。本发明利用手机内置的传感器实现室内定位功能，定位精度优于2m，具有抗干扰能力强、成本低、精度高等优点。

主权项

一种基于行人航迹推算的智能手机室内定位方法，所述方法包括：采用行人航迹推算算法推算行人的步长；利用步长和行人航向角估算行人位置；所述行人航迹推算算法步骤如下：(1)初始化，获取三轴的加速度数据；(2)初始化滑动窗口，平滑加速度，平滑值其中：αl是三轴的总加速度；N是滑动窗口的长度；(3)零点检测；(4)峰值检测；(5)检测跨步结束点，统计步数；(6)检测第k步平滑后加速度的波峰值与波谷值得到第k步的步长其中：β是比例因子，由训练数据经最小二乘法拟合得到；所述利用步长和行人航向角估算行人位置的过程如下：第k步的位置由第k‑1步的位置和行人在第k步航向角θk上的步长lk得到，即：其中：和分别表示行人的第k步在x轴方向和y轴方向上的位移。