[发明专利]一种适用于变电站巡检机器人的仪表定位方法

摘要

本发明公开了一种适用于变电站巡检机器人的仪表定位方法，待检测的图像首先利用Adaboost分类器进行初步定位，定位得到的多个候选区再次使用SVM分类器进行二次定位，两次均判定为仪表的区域即为仪表所在图像的区域位置。利用Adaboost分类器定位出与仪表相似的区域，极大的提高了仪表的检出率；利用SVM二分类器弥补Adaboost分类器的不足，融合了颜色特征和纹理特征，最终准确对候选区域进行分类。不仅提高了检测率也增大了系统的可扩展性，满足变电站对仪表定位的要求。

主权项

一种适用于变电站巡检机器人的仪表定位方法，其特征在于：包括以下步骤：1）收集样本：样本包括正样本和负样本，正样本为仅含仪表表盘的图像，负样本为不包含仪表的背景图像；2）Adaboost分类器训练：利用步骤1）收集的样本进行训练，训练过程包括特征的选择、弱分类器的训练、强分类器的训练；训练时使用的样本不变，但样本的权重根据分类的效果而不断改变，这样可以看作不断的使用新的样本对分类器进行训练；最后将分类器级联在一起，形成决策分类器；3）基于SVM的二分类器；使用图像的颜色特征和纹理特征来计算构造决策函数，得到二分类器；4）仪表定位：首先使用具有高检出率的Adaboost分类器进行一级检测，可以初步定位出和仪表相似的多个区域；即一级检测提高了定位出仪表的概率；然后利用SVM分类器做二次定位，弥补Adaboost分类器的不足，进而从候选区域中定位出仪表。