[发明专利]一种索道牵引巡检机器人系统

摘要

本发明涉及一种索道牵引巡检机器人系统，包括索道牵引运动系统和机器人本体以及远端控制管理系统，所述索道牵引运动系统包括动力系统模块、固定模块、导索、编码器模块、张紧及张力调节模块、转弯导向模块、充电、缓存模块；所述机器人本体包括外壳、导向模块、充电模块、顶部支撑模块、操纵臂模块、云台模块、相机模块、照明模块、控制板、图传模块和电池。本机器人可以用在电力隧道，城市综合管廊，工业场所，农用场所、民用场所，对现场环境进行全方位探测、拍照、拍摄，用于设备巡测、安全巡测等场合，也可用在厂区、厂房的环境管理和安全管理等场合。是一种模块化、易于拆装、维护便捷、运行稳定、安全可靠的巡检机器人。

主权项

一种索道牵引巡检机器人系统，其特征在于：包括索道牵引运动系统和机器人本体以及远端控制管理系统；所述索道牵引运动系统包括动力系统装置模块、固定装置模块、导索、编码器装置模块、张紧及张力调节装置模块、转弯导向装置模块、充电及缓存装置模块；动力系统装置模块、固定装置模块、导索构成了索道牵引运动系统的主体；编码器装置模块和导索直接接触，把导索的运动长度变成转动圈数，反馈机器人的运动相对位置；张紧及张力调节装置模块数个，作用为实现索道的张力控制，以满足四季不同条件下索道张力的一致性，确保巡检机器人在索道牵引运动系统相对平稳的运行，减少运动中的晃动；转弯导向装置模块为索道牵引运动系统转弯时使用，配合机器人本体上的导向模块，进而实现机器人在巡检时能转弯前进及避开障碍物；充电及缓存装置模块作用为机器人运行到两端位置缓存，相对位置归零及给机器人本体中电池充电用；所述机器人本体外部包括外壳、导向装置模块、充电装置模块，该三个装置模块构成了索道牵引巡检机器人主体的上部；机器人本体外部的云台装置模块、相机装置模块、局放传感器、紫外相机、照明装置模块构成了机器人视觉检测的主体功能模块，即索道牵引巡检机器人本体的下部；索道牵引巡检机器人本体外部顶部支撑模块为选配装置模块，主要是配合机器人操作臂进行巡检，排查等操作，起到稳定机器人的作用；索道牵引巡检机器人本体内部由控制板，图传模块，多个传感器，电池构成；其中控制板，主要实现云台的控制及云台自稳定控制，传感器信息采集等；索道牵引巡检机器人本体内部图传通讯模块，主要实现把相机拍摄的视频图像传输到远程的监控器，进而帮助相关人员进行巡检排查；索道牵引巡检机器人本体内部多个传感器包含温湿度传感器，气体传感器等构成，主要是采集隧道及管廊内的温度，湿度，多种气体的浓度；索道牵引巡检机器人本体内部的电池主要给云台，控制板，相机，照明系统，传感器等提供电力；机器人本体连接到索道牵引运动系统中导索的某点上，电机带动导索运动进而实现机器人的运动，通过机器人上的监控，传感系统进而实现机器人巡检。