[发明专利]一种应用天线阵列的高精度AGV定位方法有效
| 申请号： | 201710234411.0 | 申请日： | 2017-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN107037400B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 陈志敏;孙强;陈年生;李靖超 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G01S5/06 | 分类号： | G01S5/06 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;吴小丽 |
| 地址： | 201100 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种应用天线阵列的高精度AGV定位方法，在路面上沿路线等距离布置若干磁钉，并对磁钉按序编码；在AGV的底盘上首尾安装两组天线阵列，在沿AGV前进方向与垂直于AGV行进方向各一组，形成二维天线阵列；AGV在磁钉上方沿路线行驶，由二维天线阵列同时接收单个磁钉发送的电磁波信号；将二维天线阵列表示为横向和纵向两个方向，再分别求得电磁波信号到达横向和纵向天线阵列的角度，利用这两个角度求得磁钉与AGV的相对位置，实现对AGV的精确定位。本发明提供能够在在港口、码头等有较多障碍遮挡的室外环境下，实现AGV的高精度定位；可以忽略障碍物对信号传播的影响，结构简单，成本较低，且定位精度极大提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用 天线 阵列 高精度 agv 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种应用天线阵列的高精度AGV定位方法，其特征在于，步骤为：步骤1：在路面上沿路线等距离布置若干磁钉，并对磁钉按序编码；在AGV的底盘上首尾安装两组天线阵列，在沿AGV前进方向与垂直于AGV行进方向各一组，形成二维天线阵列；步骤2：AGV在磁钉上方沿路线行驶，由二维天线阵列同时接收单个磁钉发送的电磁波信号；步骤3：将二维天线阵列表示为横向和纵向两个方向，再分别求得电磁波信号到达横向和纵向天线阵列的角度，利用这两个角度求得磁钉与AGV的相对位置，实现对AGV的精确定位。
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