[发明专利]一种应用天线阵列的高精度AGV定位方法

权利要求书

1.一种应用天线阵列的高精度AGV定位方法，其特征在于，步骤为：

步骤1：在路面上沿路线等距离布置若干磁钉，并对磁钉按序编码；在AGV的底盘上首尾安装两组天线阵列，在沿AGV前进方向与垂直于AGV行进方向各一组，形成二维天线阵列；

步骤2：AGV在磁钉上方沿路线行驶，由二维天线阵列同时接收单个磁钉发送的电磁波信号；

步骤3：将二维天线阵列表示为横向和纵向两个方向，再分别求得电磁波信号到达横向和纵向天线阵列的角度，利用这两个角度求得磁钉与AGV的相对位置，实现对AGV的精确定位；

所述步骤3的具体方法为：

步骤3.1：以磁钉作为坐标原点，建立三维直角坐标系，假设AGV高度与天线阵列相同；设纵向天线阵列的长度为D，对于确知的天线阵列D为一常数；

步骤3.2：采用DOA估计算法计算得到天线阵列首尾接收信号的到达角；

步骤3.3：利用天线阵列得到的到达角，得到半径为r、高为D的圆柱体，该圆柱体圆柱面上平行于y轴的直线都满足与磁钉的夹角关系，该圆柱体与天线阵列所在的水平面存在两条交线段，其中一条即为所要确定的天线阵列；

步骤3.4：对于两条相交线段的选取，根据陀螺仪进行天线阵列绝对位置的确定，从而判断出真实的天线坐标，实现对AGV的精确定位。

2.如权利要求1所述的一种应用天线阵列的高精度AGV定位方法，其特征在于：在三维空间中，AGV的定位包括三个参数(x,y,z)，即横向x、纵向y以及高度z，其中，高度z是指AGV天线阵列所在平面的高度与磁钉的垂直距离h，在确定的AGV系统中，h是一个固定值，因此，只需估计并确定AGV与磁钉间横向x及纵向y的相对位置即可，从而将原始的三维定位问题转换为二维定位问题。

3.如权利要求1～2任一项所述的一种应用天线阵列的高精度AGV定位方法，其特征在于：所述两组天线阵列根据各自与磁钉的相对位置进行对比，采用与磁钉夹角较大的一组天线阵列作为工作天线，在AGV行进过程中，两组天线交替工作，互为补充，保证高定位精度的实现。