[发明专利]栅格地图构建中的地图平移控制方法有效
| 申请号： | 201710234044.4 | 申请日： | 2017-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN106873601B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 李明;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44291 广东朗乾律师事务所 | 代理人： | 闫有幸 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种栅格地图构建中的地图平移控制方法，每次控制机器人运动并构建地图时，执行如下流程：a、检测是否需要平移整个栅格地图，具体为：当栅格地图的x轴或y轴的一个方向上实际使用的栅格已经达到整个栅格地图的边界，而其反方向还存在剩余栅格未使用的情况下，进入步骤b，否则跳出该子流程；b、根据上次的x轴、y轴的偏移栅格数，与本次的x轴、y轴的偏移栅格数的差值，确定本次实际要平移的栅格数；c、根据本次实际要平移的栅格数平移整个栅格地图。本发明能够根据实际使用地图越界情况，实时平移整个栅格地图，使得实际使用的地图永远位于整个栅格地图的中心位置，直到实际使用的地图长或宽正真达到了整个栅格地图的极限。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 地图 构建 中的 平移 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种栅格地图构建中的地图平移控制方法，其特征在于，每次控制机器人运动并构建地图时，执行如下流程：/na、检测是否需要平移整个栅格地图，具体为：当栅格地图的x轴或y轴的一个方向上实际使用的栅格已经达到整个栅格地图的边界，而其反方向还存在剩余栅格未使用的情况下，进入步骤b，否则跳出该子流程；/nb、根据上次的x轴、y轴的偏移栅格数，与本次的x轴、y轴的偏移栅格数的差值，确定本次实际要平移的栅格数；/nc、根据本次实际要平移的栅格数平移整个栅格地图。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于珠海市一微半导体有限公司，未经珠海市一微半导体有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710234044.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
