[发明专利]栅格地图构建中的地图平移控制方法

权利要求书

1.一种栅格地图构建中的地图平移控制方法，其特征在于，每次控制机器人运动并构建地图时，执行如下流程：

a、检测是否需要平移整个栅格地图，具体为：当栅格地图的x轴或y轴的一个方向上实际使用的栅格已经达到整个栅格地图的边界，而其反方向还存在剩余栅格未使用的情况下，进入步骤b，否则跳出该子流程；

b、根据上次的x轴、y轴的偏移栅格数，与本次的x轴、y轴的偏移栅格数的差值，确定本次实际要平移的栅格数；

c、根据本次实际要平移的栅格数平移整个栅格地图。

2.根据权利要求1所述的栅格地图构建中的地图平移控制方法，其特征在于，所述地图平移子流程中步骤a的具体方法包括：

a1、分别更新地图x轴、y轴、已使用栅格的最大最小值x-min、x-max、y-min、y-max；

a2、判断是否(x-max+x-offset)接近边界，但(x-min+x-offset)没有接近边界，是则x-offset减一并进入步骤a4，否则进入步骤a3；

a3、判断是否(x-min+x-offset)接近边界，但(x-max+x-offset)没有接近边界，是则x-offset加一并进入步骤a4，否则直接进入步骤a4；

a4、判断是否(y-max+y-offset)接近边界，但(y-min+y-offset)没有接近边界，是则y-offset减一并进入步骤a6，否则进入步骤a5；

a5、判断是否(y-min+y-offset)接近边界，但(y-max+y-offset)没有接近边界，是则y-offset加一并进入步骤a6，否则直接进入步骤a6；

a6、判断x-offset或y-offset是否发生了变化是则启动平移整个栅格地图，否则跳出所述子流程；

其中x-min，x-max为x轴方向上已使用栅格的最小与最大值；y-min，y-max为y轴方向上已使用栅格的最小与最大值；x-offset，y-offset记录当前栅格地图x轴，y轴方向上实际栅格偏移。

3.根据权利要求2所述的栅格地图构建中的地图平移控制方法，其特征在于，所述地图平移子流程中步骤b的具体方法包括：

b1、设定actul-x-offset＝x-offset-old-x-offset，actul-y-offset＝y-offset-old-y-offset；

b2、判断是否actul-x-offset<0，是则确定整个栅格地图往x轴负方向移动abs(actul-x-offset)个栅格并进入步骤b4，否则进入步骤b3；

b3、判断是否actul-x-offset>0，是则确定整个栅格地图往x轴正方向移动abs(actul-x-offset)个栅格并进入步骤b4，否则直接进入步骤b4；

b4、判断是否actul-y-offset<0；是则确定整个栅格地图往y轴负方向移动abs(actul-y-offset)个栅格并进入步骤b6，否则进入步骤b5；

b5、判断是否actul-y-offset>0；整个栅格地图，往y轴正方向移动abs(actul-y-offset)个栅格并进入步骤b6，否则直接进入步骤b6；

b6、用当前栅格地图x轴、y轴方向上实际栅格偏移x-offset、y-offset更新上次栅格地图平移时x轴、y轴方向上的栅格偏移old-x-offset、old-y-offset录；

其中x-offset、y-offset记录当前栅格地图x轴、y轴方向上实际栅格偏移；old-x-offset、old-y-offset记录上次栅格地图平移时x轴、y轴方向上栅格偏移；abs表示取这个数的绝对值；actul-x-offset、actul-y-offset为本次实际要平移的栅格数。