[发明专利]搬运机器人伺服驱动系统的增益调节方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201710232313.3 | 申请日： | 2017-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108693772B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 霍峰 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 方亮 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种搬运机器人伺服驱动系统的增益调节方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：通过第一、第二伺服驱动系统驱动搬运机器人的左、右主动轮运行，根据左、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定跟随误差；根据跟随误差调节第一、第二伺服驱动系统的位置环单元的增益参数，用以减少运行偏差。本发明的增益调节方法、装置及机器人，基于左、右主动轮的跟随误差调节驱动左、右主动轮的伺服驱动系统的位置增益，使得两个独立的伺服驱动系统的动态特性得到匹配，实现两个独立的伺服驱动系统的耦合调节，提高了搬运机器人的运动轨迹精度，并且提高了运行的稳定性、安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 机器人 伺服 驱动 系统 增益 调节 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种搬运机器人伺服驱动系统的增益调节方法，其特征在于，包括：通过第一伺服驱动系统驱动搬运机器人的左主动轮运行，通过第二伺服驱动系统驱动搬运机器人的右主动轮运行；其中，所述第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机；所述第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机；分别获取搬运机器人从起始点运行至当前点的左主动轮运行距离、右主动轮运行距离；根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；根据所述左主动轮跟随误差和所述右主动轮跟随误差调节所述第一位置环单元和/或所述第二位置环单元的增益参数，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。
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