[发明专利]一种机构式变拓扑包装机器人机构的驱动装置

摘要

一种机构式变拓扑包装机器人机构的驱动装置，该驱动装置的中心轴安装在底座上，中心轴上安装有可绕中心轴转动的转盘，虎克铰连接杆一端通过虎克铰与转盘相连，另一端通过第三连杆与滑块相连，复合铰链第四旋转体通过第六销轴与复合铰链第二旋转体相连，复合铰链第一旋转体和复合铰链第二旋转体通过第七销轴与侧杆相连。该驱动装置结构简单、驱动灵活、便于控制，能巧妙的完成变拓扑包装机器人机构顶部的开闭。

主权项

一种机构式变拓扑包装机器人机构的驱动装置，包括三角变胞杆、直变胞杆、复合铰链第三旋转体、第一推杆、复合铰链第四旋转体、第二推杆、主推杆、侧杆、第一销轴、第二连杆、第三销轴、第四销轴、第一连杆、滑动杆、滑块、第二销轴、第三连杆、虎克铰连接杆、虎克铰、转盘、第七销轴、第五销轴、第六销轴、复合铰链第一旋转体、复合铰链第二旋转体、底座、中心轴，其特征在于，具体结构和连接关系为：转盘安装在中心轴上并可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰连接杆一端通过虎克铰与转盘相连，另一端通过第三连杆与滑块相连，滑块安装在滑动杆上可沿着滑动杆移动，滑动杆焊接在底座上，第一连杆一端通过第二销轴与滑块相连，另一端通过第四销轴与第二连杆相连，第二连杆一端通过第三销轴与侧杆相连，另一端通过第一销轴与主推杆相连，第一推杆一端与复合铰链第三旋转体相连，另一端与主推杆相连，第二推杆一端与复合铰链第四旋转体相连，另一端与主推杆相连，直变胞杆与复合铰链第三旋转体相连，三角变胞杆与复合铰链第四旋转体相连，复合铰链第三旋转体通过第五销轴与复合铰链第一旋转体相连，复合铰链第四旋转体通过第六销轴与复合铰链第二旋转体相连，复合铰链第一旋转体和复合铰链第二旋转体通过第七销轴与侧杆相连。