[发明专利]一种新型平面欠驱动机械臂装置在审
| 申请号： | 201710218356.6 | 申请日： | 2017-04-05 |
| 公开（公告）号： | CN106695745A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 王伟 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明是一种新型平面欠驱动机械臂装置，它包括底盘，基座，步进电机，编码器，电磁制动器，四连杆机构(由推力杆、转动杆、执行杆、支撑杆等组成)和执行手爪等七个装置；所述的底盘位于整个机械臂装置最下端，与基座下端相连接；所述的基座位于底盘的上方，与步进电机和四连杆相连接；所述的推力杆与转动杆和电机轴交接一起；所述的执行杆与转动杆交接在一起，并在交接处下方安装编码器；所述的推力杆与支撑杆交接一起，并在下方安装电磁制动器；所述的支撑杆与执行杆交接一起，并在这个交接处安装机械手爪。本发明新型平面欠驱动机械臂装置，简化了六自由度机械臂的结构，使机械臂在二维平面内运动自由，大大降低了机械臂的制造成本，减轻机械臂本体的承重，充分发挥出机械臂的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 平面 驱动 机械 装置 | ||
【主权项】：
一种新型平面欠驱动机械臂装置，其特征在于：所述的新型平面欠驱动机械臂装置包括底盘，基座，步进电机，编码器，电磁制动器，四连杆机构(由转动杆、推力杆、支撑杆、执行杆组成)和执行手爪；所述的底盘位于整个机械臂装置最下端与基座下端相连接；所述的基座位于底盘的上方与步进电机和四连杆相连接；所述的推力杆与转动杆和电机轴交接一起；所述的执行杆与转动杆交接在一起，并在交接处下方安装一个编码器；所述的推力杆与支撑杆交接一起，并在下方安装一个电磁制动器；支撑杆与执行杆交接一起，在这个交接处安装一个机械手爪。
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