[发明专利]一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位方法在审
| 申请号： | 201710197839.2 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN106931962A | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 罗斌;张云;林国华;刘军;赵青;王伟;陈警;张良培 | 申请（专利权）人： | 武汉大学;武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06K9/46 |
| 代理公司： | 武汉维创品智专利代理事务所(特殊普通合伙)42239 | 代理人： | 余丽霞 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位方法，包括以下步骤步骤一、采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中的左右眼图像的立体图像视频；步骤二、采用特征点匹配获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；步骤三、通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来求解运动方程从而估计出相机的位移；步骤四、获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，结合kalman滤波即可获得整个过程中相机的行进路线，即可实现对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位。本发明采用GPU‑SIFT对SIFT特征匹配过程进行加速，配合双目视觉定位，能够实现机器人或者移动平台实时视觉定位，获得较高的定位精度，可扩展性、实用性强和环境适用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gpu sift 实时 双目 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中的左右眼图像的立体图像视频；步骤二、采用特征点匹配的方法获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；步骤三、通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来求解运动方程从而估计出相机的位移；步骤四、获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，结合kalman滤波即可获得整个过程中相机的行进路线，即可实现对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位。
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