[发明专利]一种深井自动探测救援机器人及救援方法

摘要

本发明具体涉及一种通过能力强、救援及时、可适应井内复杂环境的深井自动探测救援机器人及救援方法。所述的机器人包括探路体，探路体的通孔内穿过救援绳，救援绳上还挂设多个救援体，探路体的底端分别设置探路器、第一处理器，红外热成像仪、海拔高度计、摄像头、救援机构；救援体内设置无线路由器、第二处理器；探路体负责探路定位、现场施救，救援体负责现场辅助施救及快速上升，机器人体积紧凑，通过能力强；探路体的下降时绘制第一类深井地图、第二类深井地图有利于提高救援体、探路体的下降及上升速度；深井中有水时，探路体的轮毂电机保证其下降速度，救援体的电梯式升降驱动机构保证其下降速度，环境适应性强。

主权项

一种深井自动探测救援机器人，其特征在于：所述的机器人包括水平设置的椭圆球壳形探路体(1)，探路体(1)上、沿其竖直方向轴线同轴设置的通孔内穿过救援绳(3)，探路体(1)与救援绳(3)之间分别设置可使探路体(1)沿救援绳(3)升降的电梯式升降驱动机构(5)，以及可使探路体(1)相对于救援绳(3)旋转的旋转驱动装置(110)；所述的电梯式升降驱动机构(5)包括升降电机，升降电机输出端依次与离合器、减速器、滑轮连接，滑轮与救援绳(3)紧贴且可沿救援绳(3)滑动，滑轮上还设置制动装置；所述救援绳(3)的另一端伸出井口并缠绕在支架(8)的绕线滚轴上，绕线滚轴与带有离合器的绕线电机(81)的输出端连接，绕线电机(81)安装在支架(8)上；所述的救援绳(3)上还挂设多个球壳形救援体(2)，救援体(2)位于探路体(1)上方，所述的探路体(1)与救援体(2)之间、相邻救援体(2)之间设置自动连接/分离机构；所述探路体(1)的底端分别设置探路器(111)、第一处理器(112)，红外热成像仪(113)、海拔高度计(117)、摄像头(118)，以及用于固定待救人员的救援机构(6)；探路体(1)上还携带多个可与探路体(1)自动分离的无线路由器(7)，路由器(7)上设置的电动式卡钩可以与救援绳(3)构成可拆卸式连接；所述的救援体(2)上、沿其竖直方向轴线同轴设置的通孔内设置可使救援体(2)沿救援绳(3)升降的电梯式升降驱动机构(5)；救援体(2)内还设置无线路由器(7)、第二处理器(211)；所述的第一处理器(112)、第二处理器(211)通过各自的无线路由器(7)通信，所述的第一处理器(112)、第二处理器(211)还可以通过各自的无线路由器(7)与远程监控台(9)上设置的第三处理器(91)通信；所述救援体(2)的球半径尺寸小于或等于探路体(1)的水平面截面上其短轴尺寸。