[发明专利]一种智能网球拾取机器人及其控制方法

摘要

一种智能网球拾取机器人及其控制方法，该机器人包括传动机构，抓取机构，行走机构，扭盘机构、供能机构、识别系统和定位择路系统，传动机构与抓取机构相连接，用于网球的抓取，行走机构和扭盘机构用于机器人的移动，识别系统和定位择路系统用于网球的扫描定位。本发明的智能网球拾取机器人提高了网球爱好者和运动员的练球效率，在网球比赛和训练过程中，省时省力，还可以添加相应的人机交互，具有识别精度高，拾取效率高，结构简单和高度智能的优点。

主权项

一种智能网球拾取机器人，其特征在于，包括机身外壳、传动机构，抓取机构，行走机构，扭盘机构，供能机构，识别系统和定位择路系统；其中，所述传动机构包括设置在机身外壳两侧，依次连接的机械臂连接板、机械臂底座支撑、机械大臂轴套、机械臂大臂、机械臂连接夹板、机械臂中臂、机械臂中臂电机；所述抓取机构包括依次连接的机械爪主体、机械爪电机、机械爪第一连接件、机械爪第二连接件、机械爪手指、机械爪轴套，实现抓取、丢放动作，所述抓取机构与传动机构连接；所述行走机构包括麦克纳姆轮；所述扭盘机构设置在机身外壳下部，包括行走盘和行走盘电机；所述供能机构为机器人提供动力，所述识别系统包括安装在机器人头部的Pixy视觉传感器和超声波传感器；所述定位择路系统包括设置在机身外壳内的单片机；其中，所述Pixy视觉传感器依靠颜色识别判别是否为目标物，通过所述超声波传感器对捕捉到的目标物与本机器人的距离进行实时测距，对目标物定位，然后输出相应电信号到所述单片机，由所述单片机处理所接收信号，并给抓取机构和行走机构以及扭盘机构输入信号，做出相应的运动。