[发明专利]一种无需地面操控终端的无人机操控方法及系统

摘要

本发明提供一种无需地面操控终端的无人机操控方法，包括：接收操控者的手势图像；识别所述手势图像，并将其转化为手势号；将所述手势号映射为对应的飞行指令；根据所述飞行指令，执行相应的飞行动作；其中，识别所述手势图像又包括：提取所述手势图像的手势特征向量；利用检测模型对所述特征向量进行检测分类，输出对应的手势号；所述操作步骤全部在无人机侧执行。本发明所提供的无需地面操控终端的无人机操控方法，操作者无需使用操作终端进行手势识别，而是通过无人机直接获取操作者的手势信息，并直接在无人机侧进行识别，转换为飞行指令，进而执行相应的飞行动作，因此极大的降低了操作复杂性和对操作者的要求。

主权项

1.一种无需地面操控终端的无人机操控方法，其特征在于，包括：/nS1：接收操控者的手势图像；/nS2：识别所述手势图像，并将其转化为手势号；/nS3：将所述手势号映射为对应的飞行指令；/nS4：根据所述飞行指令，执行相应的飞行动作；/n其中，步骤S2又包括：/nA1：提取所述手势图像的特征向量；/nA2：利用检测模型对所述特征向量进行检测分类，输出对应的手势号；/n所述步骤S1-S4全部在无人机侧执行；/n在步骤A1中，所述特征向量的提取包括：/n采用局部二值模式算法，遍历所述手势图像中每个像素点，以每个所述像素点为中心像素点的第一计算单元作为基本计算单元，计算出每个所述像素点的特征值；/n将一个第一计算单元划分成四个第二计算单元，分别对每个所述第二计算单元内所有像素点的所述特征值进行几何平均计算，得到每个所述第二计算单元的特征值；/n由每个所述第二计算单元的特征值，计算得到所述一个第一计算单元的特征向量；/n根据步长遍历所述手势图像中数个像素点，分别计算出所述数个像素点中的每一个作为中心像素点所形成的数个第一计算单元的数个特征向量；/n其中所述第一计算单元为一个n×n的像素点窗口；/n所述将一个第一计算单元划分成四个第二计算单元的步骤，包括：/n将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元左上角的一个像素点作为第一个第二计算单元的一组对角处的像素点；/n将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元右上角的一个像素点作为第二个第二计算单元的一组对角处的像素点；/n将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元右下角的一个像素点作为第三个第二计算单元的一组对角处的像素点；/n将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元左下角的一个像素点作为第四个第二计算单元的一组对角处的像素点；/n其中，所述第二计算单元为一个的像素点窗口。/n