[发明专利]一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机

摘要

一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机，包括举升液压缸、整枝伐树锯部件、履带式行走系统、底盘、机架、驱动臂、传动臂、三角架、工作臂、铰链、液压缸和虎克铰。该发明能够全方位调节，并能够通过三角架在两个双自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，具有大工作空间、高精度、低成本和养护简单特征，驱动控制电机均安装在机架上，减少各构件负载，使其具有运动高动态稳定性，又具有树木整枝、伐树和分段截取功能。

主权项

一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机，包括举升液压缸、整枝伐树锯部件、履带式行走系统、底盘、机架、驱动臂、传动臂、三角架、工作臂、铰链、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述举升液压缸包括第一举升液压缸和第二举升液压缸，所述第一举升液压缸一端通过第十七铰链与底盘连接，另一端通过第十八铰链与机架连接，所述第二举升液压缸一端通过第十九铰链与底盘连接，另一端通过第二十铰链与机架连接；所述整枝伐树锯部件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第一小型电机、电机支座、丝杆和第二小型电机，所述刀锯和滑块固性连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第一小型电机连接，所述电机支座和第一小型电机固性连接，电机支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第二小型电机通过转动副和丝杆连接；所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于整枝伐树锯部件上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接；所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与整枝伐树锯部件固定连接，原动机设置于整枝伐树锯部件内部，整枝伐树锯部件有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与整枝伐树锯部件两侧；所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；所述打枝刀设置于整枝伐树锯部件上部，与整枝伐树锯部件固定连接；所述履带式行走系统通过转动副与底盘连接，所述底盘一端通过第十五铰链与机架连接，另一端通过第十六铰链与机架连接；所述驱动臂包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九铰链与机架连接，另一端通过第十三铰链与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第七铰链与机架连接，另一端通过第五铰链与中连杆、三角架连接，所述后摇杆一端通过第六铰链与机架连接，另一端通过第四铰链与后连杆连接；所述传动臂包括前连杆、支架杆、中连杆、后连杆和长杆，所述前连杆一端通过第十三铰链与前摇杆连接，另一端通过第十一铰链与支架杆连接，所述支架杆一端通过第八铰链与机架连接，中部通过第十一铰链与前连杆连接，另一端通过第十铰链与长杆连接，所述中连杆一端通过第五铰链与中摇杆、三角架连接，中部通过第二铰链与三角架连接，另一端通过第一铰链与工作臂连接，所述后连杆一端通过第四铰链与后摇杆连接，另一端通过第三铰链与长杆连接，所述长杆一端通过第三铰链与后连杆连接，中部通过第十铰链与支架杆连接，另一端通过第十二铰链与工作臂连接；所述三角架一端通过第五铰链与中摇杆、中连杆连接，另一端通过第二铰链与中连杆连接；所述工作臂一端通过第一铰链与中连杆连接，中部通过第十二铰链与长杆连接，另一端通过第十四铰链与虎克铰连接，工作臂通过第一球副机构与液压缸连接；所述铰链包括第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链、第五铰链、第六铰链、第七铰链、第八铰链、第九铰链、第十铰链、第十一铰链、第十二铰链、第十三铰链、第十四铰链、第十五铰链、第十六铰链、第十七铰链、第十八铰链、第十九铰链和第二十铰链。