[发明专利]超声电机驱动的捷联式三自由度自稳平台驱动控制器

摘要

本发明公开了一种超声电机驱动的捷联式三自由度自稳平台驱动控制器，它主要包括了嵌入式微处理器、功率放大与匹配电路以及参数采集电路。由嵌入式微处理器的内部产生的时钟信号经过ePWM模块的时钟单元分配产生6路ePWM信号。微处理器的内部模块可以根据传感器所采集的平台运动参数进行姿态解算，并根据解算结果对ePWM信号的频率进行实时调节，实现对驱动自稳平台超声电机的高性能、高稳定性控制的目标。并且嵌入式微处理器可以实现与上位机的实时通信，实现远程控制指令的发送与接收以及实时监控电机的运行状态。本发明可以同时控制三个方向上超声电机的实时联动，控制电路结构简单、成本较低，利于驱动电路的集成化和小型化。

主权项

一种超声电机驱动的捷联式三自由度自稳平台驱动控制器，其特征在于：包括嵌入式微处理器、功率放大匹配电路和参数采集电路，嵌入式微处理器将其内部时钟信号在ePWM模块分别分配至第一ePWM模块、第二ePWM模块、第三ePWM模块、第四ePWM模块、第五ePWM模块和第六ePWM模块；第一、第二ePWM模块的输出信号经过功率放大匹配电路中进行功率放大和匹配后向待控制的第一超声电机产生两路相位差为π/2的驱动信号；第三、第四ePWM模块的输出信号经过功率放大匹配电路中进行功率放大和匹配后向待控制的第二超声电机产生两路相位差为π/2的驱动信号；第五、第六ePWM模块的输出信号经过功率放大匹配电路中进行功率放大和匹配后向待控制的第三超声电机产生两路相位差为π/2的驱动信号。