[发明专利]融合运动学模型和行为认知模型的行车轨迹预测系统有效
| 申请号： | 201710174970.7 | 申请日： | 2017-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN106950956B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 钱立军;谢国涛;王建强;黄彬;吴冰;许庆 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 34101 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合运动学模型和行为认知模型的行车轨迹预测系统，其特征是以交互混合模块对每个预测模块上一时刻的预测结果进行交互混合输出混合结果，混合结果用于下一时刻的预测；预测模块包括基于行为认知的行为认知轨迹预测模块和基于运动学的运动轨迹预测模块，行为认知轨迹预测模块和运动轨迹预测模块根据交互混合模块输出的混合结果进行预测，输出各预测模块的预测结果，预测结果包括车辆位置和协方差矩阵；融合更新模块根据预测结果对最终预测结果进行融合，并更新权重系数，输出未来某时刻车辆位置以及协方差矩阵。本发明能够在车辆行驶过程中不断估计车辆位置状态以及驾驶行为，预测行车轨迹，为智能驾驶决策提供帮助。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 运动学 模型 行为 认知 行车 轨迹 预测 系统 | ||
【主权项】：
1.一种融合运动学模型和行为认知模型的行车轨迹预测系统，其特征是包括：/n交互混合模块a，其对每个预测模块上一时刻的预测结果进行交互混合输出混合结果，所述混合结果用于下一时刻的预测；/n所述预测模块包括基于行为认知的行为认知轨迹预测模块b1和基于运动学的运动轨迹预测模块b2，所述行为认知轨迹预测模块b1和所述运动轨迹预测模块b2根据交互混合模块a输出的混合结果进行预测，输出各预测模块的预测结果，所述预测结果包括车辆位置和协方差矩阵；/n融合更新模块c，根据所述预测模块输出的各个预测结果，对最终预测结果进行融合，并更新权重系数，输出未来某时刻车辆位置以及协方差矩阵；/n所述预测模块的预测结果包括由所述行为认知轨迹预测模块b1预测的k时刻车辆参数预测均值
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