[发明专利]基于三维虚拟轨迹规划的发电机搬运与防碰撞方法

摘要

本发明公开了基于三维虚拟轨迹规划的发电机搬运与防碰撞方法，包括以下步骤：(1)在常用发电机组模块的底面所在的长方形四个顶点处各安装1个位移传感器与1个速度传感器，并且在发电机组模块滑移起点和滑移终点位置间架设滑移轨道；(2)在滑移轨道上安放搬运小车，并在搬运小车所在长方形平面的四个顶点位置处安装导链牵引装置；(3)将发电机组模块放置在搬运小车上，并将其与搬运小车间进行连接；(4)拉动前进牵引方向侧的两个导链使得搬运小车沿滑移轨道按照控制信号调整路径向前运动，采用本方法防止了搬运小车与轨道间碰撞或卡死等现象的发生。

主权项

1.基于三维虚拟轨迹规划的发电机搬运与防碰撞方法，其特征在于包括以下步骤：(1)在常用发电机组模块的底面所在的长方形四个顶点处各安装1个位移传感器与1个速度传感器，并且在发电机组模块滑移起点和滑移终点位置间架设滑移轨道，所述的滑移轨道由直线轨道段和弯道轨道段相结合构成，当搬运小车运行在直线轨道段时，在搬运小车当前前进方向的两个位移传感器的每一个的正前方分别安装一个目标物以通过传感器反射回的信号显示当前设备所处位置；(2)在滑移轨道上安放搬运小车，并在搬运小车所在长方形平面的四个顶点位置处安装导链牵引装置；(3)将发电机组模块放置在搬运小车上，并将其与搬运小车间进行连接，从而保证设备与搬运小车能同步沿轨道方向运动；(4)拉动前进牵引方向侧的两个导链使得搬运小车沿滑移轨道向前运动，当搬运小车在直线轨道段前进滑移时，进行以下控制：(a)与发电机组模块前进速度方向所对应的位移传感器及速度传感器进行数据采集并传输给计算机，位移传感器用于记录当前位置与目标物之间的距离信息，速度传感器用于记录设备滑移速度；(b)计算机将两位移传感器输出的距离数值相减得到两者的差值，然后将所述的差值与设定值比较以判断当前发电机组模块前进方向是否偏离轨道中心线所在位置，同时所述的计算机将读取的速度传感器输出的速度数值与设定的速度上限值比较；(c)若发电机组模块前进方向偏离轨道中心线所在位置，则调整施加在两个导链上的力的大小，使得搬运小车前进方向左右两侧的位移测量值趋于一致，同时当搬运小车的速度超过速度上限值，则降低搬运小车的前进速度；当搬运小车在弯道轨道段前进滑移时，进行以下控制：(a)与发电机组模块前进速度方向所对应的位移传感器及速度传感器进行数据采集并传输给计算机；(b)计算机判断是否式中L₁为发电机组模块外侧滑移距离，L₂为发电机组模块内侧滑移距离，D为发电机组模块宽度，为轨道转过的角度，A为设定的发电机组模块对应轨道的内侧和外侧的两个滑移距离最大允许偏差值，同时所述的计算机将读取的速度传感器输出的速度数值与设定的转弯速度上限值比较；(c)若发电机组模块前进方向不满足转角要求，则调整施加在两个导链上的力的大小，从而调整搬运小车内外两侧的前进速度使得发电机组模块前进转角与轨道转角接近，同时当搬运小车的速度超过转弯速度上限值时，则降低搬运小车的前进速度。