[发明专利]一种基于变电站巡检机器人的挂空异物巡检方法

摘要

一种基于变电站巡检机器人的挂空异物巡检方法，其包括以下步骤1).巡检机器人预先存储参考图像；2).控制巡检机器人采集所该巡检点架空线的现场图像并存储；3).将现场图像分割成N个宫格，并将每个宫格进行二值化处理后得到每个宫格的识别特征点并存储特征点的数据；4).对每个宫格进行权重配置，并设定图像异常的比例阈值F；5)将现场图像每个宫格的特征点数据与参考图像相对应宫格的特征点数据进行一一对比，并得到N个宫格的加权系数；6)计算出现场图像的加权值f，将加权值f代入式(1)中，即可得到现场图像的异常比例F'。本发明能够实现对变电站的挂空异物自动化识别巡检，提高了变电站挂空异物巡检的自动化程度。

主权项

一种基于变电站巡检机器人的挂空异物巡检方法，其特征在于包括以下步骤：1).巡检机器人将变电站架空线的巡检点在没有挂空异物状态下的图像预先存储并作为参考图像；2).控制巡检机器人移动至巡检点后，调整巡机器人的云台角度、相机变倍及焦距值，采集所该巡检点架空线的现场图像并存储；3).将现场图像分割成N个宫格，并将每个宫格进行二值化处理后得到每个宫格的识别特征点并存储特征点的数据；4).对每个宫格进行权重配置，N个宫格的权重分别为A1、A2、A3…AN，并设定图像异常的比例阈值F，当现场图像宫格的特征点数据与参考图像相对应宫格的特征点数据之间的相似度小于95％时，则标记该宫格的加权系数B为1，反之则该宫格的加权系数B为0；5)将现场图像和参考图像进行对比，具体是，将现场图像每个宫格的特征点数据与参考图像相对应宫格的特征点数据进行一一对比，并得到N个宫格的加权系数分别为B1、B2、B3…BN；6)将N个宫格的权重与加权系数分别相乘后累加从而得到现场图像的加权值f＝A1B1+A2B2+A3B3…ANBN，将加权值f代入式(1)中，即可得到现场图像的异常比例F'：F'＝f/(A1+A2+A3…AN)   (1)当异常比例F'大于比例阈值F时，则判定该巡检点存在异常，发出异常警告；否则该巡检点不存挂空异物。