[发明专利]改进的栅格拓扑语义环境地图的构建方法在审
| 申请号： | 201710141571.0 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106970614A | 公开（公告）日： | 2017-07-21 |
| 发明（设计）人： | 白迪;赵旦谱;台宪青 | 申请（专利权）人： | 江苏物联网研究发展中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙)32104 | 代理人： | 曹祖良,屠志力 |
| 地址： | 214135 江苏省无锡市新吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种改进的栅格拓扑语义环境地图的构建方法，能够建立一种栅格拓扑语义层次地图；底层栅格地图用于机器人认知理解环境，上层语义地图用于人类认知理解环境，中间拓扑地图通过在语义名称和位置坐标之间建立对应关系，成为上层语义地图和底层栅格地图之间联系的桥梁；构图构建时的顺序是栅格层，拓扑层，语义层，而导航时的地图搜索顺序是语义层，拓扑层，栅格层；能够减小机器人认知环境方式栅格数据和人类认知环境方式语义概念之间的认知鸿沟。 | ||
| 搜索关键词： | 改进 栅格 拓扑 语义 环境 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种改进的栅格拓扑语义环境地图的构建方法，其特征在于，建立一种栅格拓扑语义层次地图：层次自下而上包括栅格层、拓扑层、语义层；底层的栅格地图使用机器人里程计和激光传感器数据通过Gmapping算法构建；最上面一层是语义层，用于用户理解环境记录地点名称；上层的语义地图是通过抽取拓扑节点包含的语义名称构建；中间的拓扑层将语义层的语义名称和栅格层的位置坐标联系在一起，成为上下层地图之间联系的桥梁；中间的拓扑地图是在语音标注出拓扑节点的基础上通过增量式算法构建的；拓扑路径描述了拓扑节点之间的位置关系。
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