[发明专利]一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法

摘要

本发明涉及一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法，首先，智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；其次，智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；最后，智能驾驶系统根据事件总体影响因子及当前道路环境判断是否允许车辆决策换道，允许则进行换道路径重规划并同时计算车辆期望行为，并进行换道。通过前方道路事件属性及车辆周围环境信息对当前车道车辆行驶路径进行影响因子计算，对自动驾驶车辆进行决策换道必要性、安全性、可靠性评估，并提前做好车辆换道准备。

主权项

1.一种基于智能交通系统智能车辆决策换道方法，其特征在于，包括步骤：S1、智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；S2、智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；步骤S2中得到事件影响因子的步骤具体包括：S1061、定义道路事件影响系数k；S1062、设计道路事件辐射梯度函数f(S_i)：f(S_i)＝A·(r‑S_i)其中，S_i为事件中心到车辆前方局部规划路点的距离；(x_L，y_L)为事件中心位置在车辆局部坐标系中相对位置；(x_i，y_i)为车辆前方局部规划路点在车辆局部坐标系下的坐标；r为事件半径；A为影响因子属性，包括距离影响因子A₁及状态影响影子A₂；S1063、当事件中心至车辆当前位置距离S小于等于局部规划路径长度L时，遍历车辆当前路径规划路点；当S大于L时，保持原车道行驶；S1064、通过路径点至事件中心距离及事件自身半径判断该路点是否属于事件区域，并记录事件区域点数目m；S1065、自事件区域第一个点开始计算单点距离影响因子及单点状态影响因子：X_i＝f₁(s_i)＝A₁·(r‑S_i)Y_i＝f₂(S_i)＝A₂·(r‑S_i)其中，X_i、Y_i为局部规划路径单点距离影响因子和单点状态影响因子；A₁为预设固定值，取值范围在1到1.5之间；A₂＝g(ω_i，v_i)；ω_i，v_i为路点车辆期望转向和速度信息；S1066、判断该点是否为事件区域内最后一点，如果不是则继续返回计算下一区域内单点距离影响因子和单点状态影响因子；如果是进行影响因子加和计算；S1067、距离影响因子X及状态影响因子Y的加和计算：S1068、道路事件总体影响因子计算：S3、智能驾驶系统根据事件总体影响因子及当前道路环境判断是否允许车辆决策换道，允许则进行换道路径重规划并同时计算车辆期望行为，并进行换道；不允许则保持当前车道行驶。