[发明专利]一种车辆状态参数的动态估计方法

摘要

本发明公开了一种车辆状态参数的动态估计方法，包括以下步骤：在设定的采样周期内采集由车辆CAN总线提供的轮速信息和驱动装置的输出扭矩信息，并对采集的信息进行预处理；基于采集的轮速信息和输出扭矩信息来估计车辆的整车动态质量；基于估计的整车动态质量来估计道路坡度。本发明的车辆状态参数的动态估计方法整个以车载CAN总线信息为信息来源，无需加速度计或GPS等，降低硬件成本。信号来源于CAN总线，对车辆工况状态、外部干扰不敏感，系统环境适应性好，估计效果好，具有良好的可用性。

主权项

1.一种车辆状态参数的动态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在设定的采样周期内采集由车辆CAN总线网络提供的轮速信息和驱动装置的输出扭矩信息，并对采集的信息进行预处理；S2：基于采集的轮速信息和输出扭矩信息，通过下述公式(1)来估计车辆的整车动态质量：其中，λ为常数，其取值范围：0<λ<1；k为采样次数；P(k‑1)为协方差矩阵，其初值设为P(0)＝10^‑4*I，I为单位矩阵；表示第k次采样时估计的整车动态质量，表示第k‑1次采样时估计的整车动态质量，ΔF_x(k)表示第k次采样和第k‑1次采样时的纵向驱动力之差，表示第k次采样和第k‑1次采样时的加速度值之差，S3：基于步骤S2中估计的整车动态质量，通过下述公式(2)来估计道路坡度：其中，m_d(k‑1)表示第k‑1次采样时采集的整车动态质量估计值，和分别表示第k次和第k‑1次采样时的车速估计值，v_x(k‑1)表示第k‑1次采样时的车速采样值，F_d(k‑1)表示第k‑1次采样时的驱动力采样值，和分别表示第k次和第k‑1次采样时的道路坡度值，k₁、k₂为常数，T表示采样周期，g为重力加速度。