[发明专利]一种车辆状态参数的动态估计方法

权利要求书

1.一种车辆状态参数的动态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在设定的采样周期内采集由车辆CAN总线网络提供的轮速信息和驱动装置的输出扭矩信息，并对采集的信息进行预处理；

S2：基于采集的轮速信息和输出扭矩信息，通过下述公式(1)来估计车辆的整车动态质量：

其中，λ为常数，其取值范围：0<λ<1；k为采样次数；P(k-1)为协方差矩阵，其初值设为P(0)＝10^-4*I，I为单位矩阵；表示第k次采样时估计的整车动态质量，表示第k-1次采样时估计的整车动态质量，ΔF_x(k)表示第k次采样和第k-1次采样时的纵向驱动力之差，表示第k次采样和第k-1次采样时的加速度值之差，

S3：基于步骤S2中估计的整车动态质量，通过下述公式(2)来估计道路坡度：

其中，m_d(k-1)表示第k-1次采样时采集的整车动态质量估计值，和分别表示第k次和第k-1次采样时的车速估计值，v_x(k-1)表示第k-1次采样时的车速采样值，F_d(k-1)表示第k-1次采样时的驱动力采样值，和分别表示第k次和第k-1次采样时的道路坡度值，k₁、k₂为常数，T表示采样周期，g为重力加速度。

2.根据权利要求1所述的车辆状态参数的动态估计方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

S201：将第k次采集的轮速和输出扭矩与预先设定的车速阈值和输出扭矩阈值进行比较，如果采集的轮速大于预先设定的车速阈值并且采集的输出扭矩小于预先设定的输出扭矩阈值，则执行下述步骤S202，否则返回步骤S1；

S202：基于第k次所采集的轮速信息和输出扭矩信息，通过上述公式(1)来估计车辆的整车动态质量。

3.根据权利要求2所述的车辆状态参数的动态估计方法，其特征在于，步骤S3具体包括：

S300：判断步骤S2中的第k次估计的整车动态质量在预设时间内是否符合收敛条件，如果符合，则执行下述步骤S301，否则，返回步骤S202；如果估计整车动态质量的估算时间达到预设时间且整车动态质量估计值不符合收敛条件，则执行下述步骤S302；

S301：将在第k次估计的整车动态质量作为输出参数，并进入下述步骤S303；

S302：将在第k-1次估计的整车动态质量估计值作为输出参数，并进入下述步骤S303；

S303：判断作为输出参数的整车动态质量估计值是否符合预设要求，如果符合，则执行下述步骤S304；否则，则执行下述步骤S305；

S304：采集作为输出参数的整车动态质量估计值作为计算道路坡度的参数值，并进入下述步骤S306；

S305：采集整车质量预设值作为计算道路坡度的参数值，并进入下述步骤S306；

S306：判断当前采集的车速信息是否符合计算道路坡度的条件，如果符合，则执行下述步骤S307；否则，则执行下述步骤S308；

S307：基于车速信息和作为计算道路坡度的参数值的整车动态质量信息，利用上述公式(2)来估计道路坡度，并输出该估计的道路坡度值；

S308：从预置坡度表中选择相对应的道路坡度值进行输出。

4.根据权利要求1所述的车辆状态参数的动态估计方法，其特征在于，所述采样周期为车辆总线网络提供的所需信号的更新周期。