[发明专利]一种基于机器视觉的移动机器人码盘定位修正方法在审
| 申请号： | 201710119445.5 | 申请日： | 2017-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN106871904A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 崔明月;刘红钊;刘伟;赵金姬;蒋华龙 | 申请（专利权）人： | 南阳师范学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 郑州知己知识产权代理有限公司41132 | 代理人： | 季发军 |
| 地址： | 473000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了本发明涉及属于机器人技术领域，特别是一种基于机器视觉的移动机器人码盘定位修正方法；通过光电编码盘建立机器人瞬时离散运动模型，对机器人实时坐标进行定位；然后，安装在机器人本体上的摄像机采集两个目标点图像，建立机器人视觉测量角度模型；再然后，建立推广卡尔曼滤波器模型计算机器人瞬时位移变化量，并采用光电编码盘的统计特性得到位置变化的均值和方差；然后，用差分的办法来代替偏导的值，计算机器人当前位置时的目标点的方向角度观测量；最后，建立无迹卡尔曼滤波器模型对数据进行融合实现了对光电编码盘定位误差的修正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 移动 机器人 定位 修正 方法 | ||
【主权项】：
一种基于机器视觉的移动机器人码盘定位修正方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过光电编码盘建立机器人瞬时离散运动模型，对机器人实时坐标进行定位；S2：通过安装在机器人本体上的摄像机采集两个目标点图像，建立机器人视觉测量角度模型；S3：建立推广卡尔曼滤波器模型计算机器人瞬时位移变化量，并采用光电编码盘的统计特性得到位置变化的均值和方差；S4：用差分的办法来代替偏导的值，计算机器人当前位置时的目标点的方向角度观测量；S5：建立无迹卡尔曼滤波器模型对S1‑S4获得的数据进行融合，首先通过光电编码盘得到大致的位置信息，在这个位置上通过差分估计出目标点观测量，即，这个位置坐标与目标点的夹角，并通过实际观测的夹角来修正光电编码盘的确定位置。
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