[发明专利]一种柔性导轨焊接机器人

摘要

本发明公开了一种柔性导轨焊接机器人，包括用于控制焊接动作的焊接主体(1)和用于吸附在焊接工件表面的轨道装置(2)，所述焊接主体(1)在轨道装置(2)上滑动；所述轨道装置(2)包括柔性导轨(2.1)和均布在柔性导轨(2.1)底部的磁性座(2.2)，所述磁性座(2.2)吸附在焊接工件表面。本机器人能在钢制球罐、储罐、船体等大型弧面设备上自动进行焊接作业，节约了人工成本，提高了焊接精度。

主权项

1.一种柔性导轨焊接机器人，其特征在于，包括用于控制焊接动作的焊接主体(1)和用于吸附在焊接工件表面的轨道装置(2)，所述焊接主体(1)在轨道装置(2)上滑动；所述轨道装置(2)包括柔性导轨(2.1)和均布在柔性导轨(2.1)底部的磁性座(2.2)，所述磁性座(2.2)吸附在焊接工件表面；所述焊接主体(1)包括焊枪(1.1)、焊枪夹(1.2)、高低调节机构(1.3)、角度调节机构(1.4)和横向调节机构(1.5)；所述焊枪(1.1)固定在焊枪夹(1.2)上，所述焊枪夹(1.2)一端与控制焊接高低位置的高低调节机构(1.3)连接，所述高低调节机构(1.3)一端与控制焊接角度的角度调节机构(1.4)连接，所述角度调节机构(1.4)与控制焊枪(1.1)左右运动的横向调节机构(1.5)连接；还包括设置在焊枪(1.1)上的焊缝自动跟踪机构(5)和焊缝自动对准机构(6)；所述焊缝自动跟踪机构(5)包括用于检测焊缝轨迹线的激光跟踪传感器；所述焊缝自动对准机构(6)包括弹簧、内角度调节环(6.1)、外角度调节环(6.2)和定位杆件(6.3)，所述弹簧一端安装在焊枪夹(1.2)上，另一端与定位杆件(6.3)连接，定位杆件(6.3)接触到焊接工件的表面上。