[发明专利]一种微小型多翼仿生扑翼飞行器

摘要

本发明公开了一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，涉及微型飞行器领域；具体包括机架；四个摇臂；电机；2个齿轮a，2个齿轮b，1个齿轮c；四个连杆和四个拍动翼；电机固定在机架中心，齿轮c安装在电机输出轴上，同时啮合2个齿轮b，每个齿轮b各啮合一个齿轮a，每个齿轮a同时将两个连杆的一端铰接在一起，每个连杆的另一端固定连接一个摇臂；同时，每个摇臂的另一端与拍动翼固定连接；摇臂带动拍动翼实现低频往复拍动，并产生竖直方向的气动升力。本发明使用齿轮和连杆机构传动，制造简单，容易获得较高的设计精度；相较于单对扑翼飞行器，多扑翼之间的影响能够增加升力，充分利用昆虫的高升力机制，具有较高的效率。

主权项

1.一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，其特征在于，包括机架、四个摇臂、拍动驱动机构和四个拍动翼；拍动驱动机构包括电机、齿轮减速机构和四个连杆；齿轮减速机构包括2个齿轮a，2个齿轮b和1个齿轮c；所述的摇臂，拍动翼和拍动驱动机构均安装在机架上，具体安装如下：电机固定在机架上的中心柱型空腔内；齿轮c安装在电机输出轴上，两个齿轮a对称固定在机架两侧，两个齿轮b对称固定在机架两侧，齿轮c同时啮合2个齿轮b，每个齿轮b各啮合一个齿轮a，五个齿轮把电机输出的高速转动减速；每个齿轮a同时将两个连杆的一端铰接在一起，每个连杆的另一端作为拍动驱动机构的输出端固定连接一个摇臂；同时，每个摇臂的另一端与拍动翼固定连接，实现由摇臂带动拍动翼运动；所述的齿轮减速机构为二级齿轮减速机构；通过驱动电机，电机输出高速转动，经齿轮c、齿轮b与齿轮a组成的齿轮减速机构实现减速，齿轮a的转动带动与其连接的连杆运动，进而转换为摇臂的往复摆动；摇臂上固定有拍动翼，拍动翼实现低频往复拍动，并产生竖直方向的气动升力；当气动升力大于重力时，所述的微小型多翼仿生扑翼飞行器垂直起飞；飞行过程中，通过控制电机转速，改变拍动翼的升力，进而实现垂直起降。