[发明专利]一种微小型多翼仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，其特征在于，包括机架、四个摇臂、拍动驱动机构和四个拍动翼；拍动驱动机构包括电机、齿轮减速机构和四个连杆；齿轮减速机构包括2个齿轮a，2个齿轮b和1个齿轮c；

所述的摇臂，拍动翼和拍动驱动机构均安装在机架上，具体安装如下：

电机固定在机架上的中心柱型空腔内；齿轮c安装在电机输出轴上，两个齿轮a对称固定在机架两侧，两个齿轮b对称固定在机架两侧，齿轮c同时啮合2个齿轮b，每个齿轮b各啮合一个齿轮a，五个齿轮把电机输出的高速转动减速；每个齿轮a同时将两个连杆的一端铰接在一起，每个连杆的另一端作为拍动驱动机构的输出端固定连接一个摇臂；同时，每个摇臂的另一端与拍动翼固定连接，实现由摇臂带动拍动翼运动；

所述的齿轮减速机构为二级齿轮减速机构；

通过驱动电机，电机输出高速转动，经齿轮c、齿轮b与齿轮a组成的齿轮减速机构实现减速，齿轮a的转动带动与其连接的连杆运动，进而转换为摇臂的往复摆动；摇臂上固定有拍动翼，拍动翼实现低频往复拍动，并产生竖直方向的气动升力；当气动升力大于重力时，所述的微小型多翼仿生扑翼飞行器垂直起飞；飞行过程中，通过控制电机转速，改变拍动翼的升力，进而实现垂直起降。

2.如权利要求1所述的一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述机架采用树脂材料或者聚乳酸，通过3D打印整体成型，为左右对称结构；中心是柱型空腔，两侧分别各预留两个对称分布的安装孔，四个顶角位置分别预留四个安装孔，方便与其他结构相连接。

3.如权利要求1所述的一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的拍动翼包括主梁、辅梁和翼膜，对称分布在机架两侧；翼梁材料为碳杆，翼膜材料选用厚度为0.04mm的双向拉伸聚丙烯薄膜、聚酯薄膜或其他薄膜；通过合理的初始安装，保证四个拍动翼对称分布，实现同幅度的对称往复拍动。

4.如权利要求1所述的一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的摇臂结构呈钥匙状，每侧对称安装两个，具体安装过程如下：

每个摇臂通过中间的安装孔铰接在机架的顶角位置上，摇臂一端留有柱形空腔，固定连接拍动翼的主梁；另一端通过预留孔固定连接连杆。