[发明专利]一种位置闭环控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种位置闭环控制方法及装置，该方法包括：在当前伺服周期内，按照预设时间间隔依次采集控制对象的位置值并记录采集时间点；根据当前位置值与目标位置值判断控制对象是否运动到位，当前位置值为当前伺服周期内最后一次采集的位置值；若未运动到位，根据当前位置值与目标位置值的差值、采集的各个位置值及其对应的采集时间点，计算当前速度输出值；根据速度阈值对当前速度输出值进行阈值限定，得到实际速度输出值；依据当前位置值与目标位置值的差值、实际速度输出值和预设加速度值，控制控制对象运动。基于上述公开的方法，实现了提前规划控制对象的运动路径，从而有效降低出现控制对象超调甚至飞车现象的可能性。

主权项

1.一种位置闭环控制方法，其特征在于，包括：在当前伺服周期内，按照预设时间间隔依次采集控制对象的位置值并记录采集时间点；根据当前位置值与目标位置值判断所述控制对象是否运动到位，所述当前位置值为所述当前伺服周期内最后一次采集的位置值；若未运动到位，根据所述当前位置值与所述目标位置值的差值、采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点，计算当前速度输出值；根据速度阈值对所述当前速度输出值进行阈值限定，得到实际速度输出值；依据所述当前位置值与所述目标位置值的差值、所述实际速度输出值和预设加速度值，控制所述控制对象运动；其中，所述根据所述当前位置值与所述目标位置值的差值、采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点，计算当前速度输出值，包括：依据所述当前位置值与所述目标位置值的差值和预设比例‑积分‑微分算法计算调节速率；根据最小二乘法对采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点进行拟合计算，得到拟合速率；基于所述调节速率、所述拟合速率及其各自对应的权重值计算当前速度输出值。