[发明专利]一种位置闭环控制方法及装置

权利要求书

1.一种位置闭环控制方法，其特征在于，包括：

在当前伺服周期内，按照预设时间间隔依次采集控制对象的位置值并记录采集时间点；

根据当前位置值与目标位置值判断所述控制对象是否运动到位，所述当前位置值为所述当前伺服周期内最后一次采集的位置值；

若未运动到位，根据所述当前位置值与所述目标位置值的差值、采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点，计算当前速度输出值；

根据速度阈值对所述当前速度输出值进行阈值限定，得到实际速度输出值；

依据所述当前位置值与所述目标位置值的差值、所述实际速度输出值和预设加速度值，控制所述控制对象运动；

其中，所述根据所述当前位置值与所述目标位置值的差值、采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点，计算当前速度输出值，包括：

依据所述当前位置值与所述目标位置值的差值和预设比例-积分-微分算法计算调节速率；

根据最小二乘法对采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点进行拟合计算，得到拟合速率；

基于所述调节速率、所述拟合速率及其各自对应的权重值计算当前速度输出值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据最小二乘法对采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点进行拟合计算，得到拟合速率，包括：

根据采集的各个所述位置值及其对应的所述采集时间点，绘制相应的坐标点；

对各个所述坐标点进行拟合处理，得到拟合曲线；

计算所述拟合曲线的斜率；

根据所述斜率和预设拟合系数计算拟合速率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据速度阈值对所述当前速度输出值进行阈值限定，得到实际速度输出值，包括：

比较所述当前速度输出值与速度阈值；

当所述当前速度输出值大于等于所述速度阈值时，将所述速度阈值确定为实际速度输出值；

当所述当前速度输出值小于所述速度阈值时，将所述当前速度输出值确定为实际速度输出值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前位置值与所述目标位置值的差值、所述实际速度输出值和预设加速度值，控制所述控制对象运动，包括：

根据所述实际速度输出值和预设加速度值计算减速位移值，所述减速位移值是当所述控制对象以所述实际速度输出值为初始速率，并以所述预设加速度值为减速运动到停止的位移值；

比较所述当前位置值与所述目标位置值的差值与所述减速位移值；

当所述当前位置值与所述目标位置值的差值大于所述减速位移值时，判断所述实际速度输出值是否为所述速度阈值；

若是，控制所述控制对象按照所述实际速度输出值匀速运动；

若否，控制所述控制对象以所述实际速度输出值为初始速率，并以所述预设加速度值加速运动；

当所述当前位置值与所述目标位置值的差值小于等于所述减速位移值时，控制所述控制对象以所述实际速度输出值为初始速率，并以所述预设加速度值减速运动。