[发明专利]一种汽车转运运输机器人

摘要

一种汽车转运运输机器人，包括底座、汽车转运机械爪、汽车转运机械臂、两个履带，其特征在于：所述的汽车转运机械爪的汽车转运机械爪底板底面安装在汽车转运机械臂的第四伸缩杆端部；所述的汽车转运机械臂的第二齿轮轴转动安装在底座上面的圆孔里；所述的履带的履带连接板安装在底座的履带固定座上；通过两个第一液压缸控制两个推动板之间的距离，通过四个第二液压缸来控制四个汽车固定座下降高度，通过四个第三液压缸来驱动四个汽车固定座使其夹住汽车，通过汽车转运机械爪来使机器人可以抓取不同型号的汽车，使机器人工作范围更大。

主权项

1.一种汽车转运运输机器人，包括底座（1）、汽车转运机械爪（2）、汽车转运机械臂（3）、两个履带驱动装置（4），其特征在于：所述的汽车转运机械爪（2）的汽车转运机械爪底板（201）底面安装在汽车转运机械臂（3）的第四伸缩杆（315）端部；所述的汽车转运机械臂（3）的第二齿轮轴（302）转动安装在底座（1）上面的圆孔（103）里；所述的履带驱动装置（4）的履带连接板（408）安装在底座（1）的履带固定座（102）上；所述的底座（1）包括底板（101）、第一步进电机（105）、第一齿轮（106），所述的底座（1）是一个长方形板子，在其下面设有两个履带固定座（102），在底板（101）中间位置设有圆孔（103），在底板（101）下面设有第一步进电机座（104），其位置在圆孔（103）上侧；所述的第一步进电机（105）竖直向下放置，其底面固定安装在第一步进电机座（104）里面，其电机轴与第一齿轮（106）固定连接；在两个履带固定座（102）上各设有一个履带驱动装置（4），所述的履带驱动装置（4）包括第一履带固定板（401）、四个履带轴（402）、履带（403）、第二履带固定板（404）、两个第二步进电机（405）、履带固定板（407）、履带连接板（408），所述的四个履带轴（402）分别安装在第一履带固定板（401）和第二履带固定板（404）上面的圆孔里，在第二履带固定板（404）的内侧面设有两个第二步进电机固定板（406），所述的两个第二步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（406）上，其电机轴与上面两个履带轴（402）通过联轴器固定连接；所述的履带（403）安装在四个履带轴（402）上；所述的履带固定板（407）一侧固定安装在第二履带固定板（404）内侧中间位置，在履带固定板（407）上面设有履带连接板（408），所述的履带连接板（408）与履带固定座（102）固定连接；所述的汽车转运机械爪（2）包括汽车转运机械爪底板（201）、两个第一液压缸（203）、两个光轴（204）、两个推动板（205）、四个第一伸缩套筒（206）、四个第一伸缩杆（207）、四个第二液压缸（208）、四个第二伸缩套筒（209）、四个第二伸缩杆（210）、四个第三液压缸（211）、四个汽车固定座（212），所述的汽车转运机械爪底板（201）是一个长方形板子，在其上面的左右两侧各设有一个支撑板（202）；所述的两个光轴（204）两端固定安装在两个支撑板（202）的内侧面上；所述的两个第一液压缸（203）的缸体底端分别固定安装在两个支撑板（202）内侧面，其活塞杆端部与推动板（205）外侧面固定连接；所述的四个第一伸缩套筒（206）底面固定安装在两个推动板（205）上面，所述的第一伸缩杆（207）下面滑动安装在第一伸缩套筒（206）上面的凹槽里，其上面与第二伸缩套筒（209）侧面固定连接；所述的第二液压缸（208）的缸体底端与第一伸缩套筒（206）外侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（207）侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆（210）一端滑动安装在第二伸缩套筒（209）凹槽里，另一端与汽车固定座（212）外侧面固定连接，所述的汽车固定座（212）内侧面设有胶皮；所述的汽车转运机械臂（3）包括第二齿轮（301）、第二齿轮轴（302）、圆盘（303）、第一舵机（304）、第一舵机座（305）、机械臂杆（306）、第一并联机构底座（307）、六个第四液压缸（308）、第二并联机构底座（309）、第三伸缩套筒（310）、四个第五液压缸（311）、第三伸缩杆（312）、轴（313）、第四伸缩套筒（314）、第四伸缩杆（315）、两个第六液压缸（316）、第二舵机（317），所述的圆盘（303）是一个圆形板子，在其下面中间位置设有第二齿轮轴（302），在第二齿轮轴（302）底面设有第二齿轮（301），所述的第二齿轮（301）与第一齿轮（106）相互啮合；在圆盘（303）上面设有第一舵机座（305），所述的第一舵机（304）水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座（305）里，所述的机械臂杆（306）固定安装在第一舵机（304）的电机轴上，所述的第一舵机（304）的电机轴转动安装在圆盘（303）上面的支撑架上；所述的第一并联机构底座（307）底面固定安装在机械臂杆（306）上，所述的六个第四液压缸（308）两两一组，每个第四液压缸（308）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底座（307）上侧，第四液压缸（308）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底座（309）下侧；每组第四液压缸（308）中的两个第四液压缸（308）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（308）的轴线呈V型分布；所述的第三伸缩套筒（310）底面固定安装在第二并联机构底座（309）上，在第三伸缩套筒（310）上面设有凹槽，所述的第三伸缩杆（312）滑动安装在第三伸缩套筒（310）上面的凹槽里；所述的四个第五液压缸（311）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（310）四个侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（312）四个侧面的支撑板固定连接；在第三伸缩杆（312）侧面设有第二舵机座（318），所述的第二舵机（317）固定安装在第二舵机座（318）上面，其电机轴与轴（313）通过联轴器固定连接；所述的轴（313）固定安装在第四伸缩套筒（314）上的圆孔里，轴（313）转动安装在第三伸缩杆（312）上面两个支撑板的圆孔里；所述的第四伸缩杆（315）滑动安装在第四伸缩套筒（314）前面的凹槽里，所述的两个第六液压缸（316）的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒（314）左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（315）左右两侧的支撑板固定连接。