[发明专利]一种医用拔牙机器人

摘要

本发明提供一种医用拔牙机器人，包括头罩、第一套筒、第一伸缩臂、横臂、连接杆、铰接臂、第二套筒、第一电缸、第三套筒、上颌支撑板、粘链、钩环、固定臂，其特征在于：所述的头罩上部是一个圆顶形结构，下部为圆筒形结构，头罩前部设有两个眼镜孔，位置与人的眼睛位置对应，眼镜孔下部有一个口腔孔，口腔孔位置与人的嘴部位置对应，口腔孔左右两侧各设有一个第一套筒，每个第一套筒中都滑动安装有一根第一伸缩臂，两根第一伸缩臂前端固定着一根水平的横臂；本发明通过设置头罩作为气动夹爪的载体与头部固定，可以保证气动夹爪动作的准确性，不会在拔牙过程中产生抖动。

主权项

1.一种医用拔牙机器人，包括头罩（1）、第一套筒（3）、第一伸缩臂（4）、横臂（5）、连接杆（6）、铰接臂（7）、第二套筒（8）、第一电缸（9）、第三套筒（10）、上颌支撑板（11）、粘链（12）、钩环（13）、固定臂（14）、上圆盘（15）、第二电缸（16）、下圆盘（17）、步进电机（18）、气动夹爪（19）、销轴（20）、铰接轴（21）、夹紧钳（22），其特征在于：所述的头罩（1）上部是一个圆顶形结构，下部为圆筒形结构，头罩（1）前部设有两个眼镜孔（2），位置与人的眼睛位置对应，眼镜孔（2）下部有一个口腔孔（23），口腔孔（23）位置与人的嘴部位置对应，口腔孔（23）左右两侧各设有一个第一套筒（3），每个第一套筒（3）中都滑动安装有一根第一伸缩臂（4），两根第一伸缩臂（4）前端固定着一根水平的横臂（5），横臂（5）后部位置固定着一根连接杆（6），连接杆（6）后部安装有一根横向的铰接臂（7），铰接臂（7）左右两端各设置一个铰支座，左面的铰支座上铰接安装着第二套筒（8），第二套筒（8）中滑动安装有一根伸缩杆，右面的铰支座上铰接安装有第三套筒（10），第二套筒（8）和第三套筒（10）穿过口腔孔（23）进入患者的口腔中，第三套筒（10）中也滑动安装有一根伸缩杆，两根伸缩杆前端通过铰接轴（21）铰接在一起，左侧的伸缩杆前端固定着一根固定臂（14），固定臂（14）下方安装有一个上圆盘（15），上圆盘（15）下部设有一个下圆盘（17），上圆盘（15）和下圆盘（17）之间通过球铰铰接安装有六根第二电缸（16），六个第二电缸（16）的上端均匀分布，六个第二电缸（16）的下端部等分成三组，每组的两个靠在一起；在下圆盘（17）的下部安装有步进电机（18），步进电机（18）的电机轴下方安装有气动夹爪（19），气动夹爪（19）下端有两个平行开闭的夹紧钳（22），夹紧钳（22）用于夹紧坏掉的牙齿；在口腔孔（23）的上下两端各设有一个矩形滑槽，其中上部的矩形滑槽中滑动安装着上颌支撑板（11），下部的矩形滑槽中滑动安装有下颌支撑板（24），上颌支撑板（11）和下颌支撑板（24）分别通过安装在二者外侧的第一电缸（9）驱动；在头罩（1）后部有一个圆弧槽，圆弧槽的右侧边缘处有一个销轴（20），销轴（20）与粘链（12）的一端连接，圆弧槽的左侧边缘处有一个钩环（13），在锁紧人头部的时候将粘链（12）穿过钩环（13）并粘紧。