[发明专利]一种智能车辆编队行驶方法

摘要

本发明涉及一种智能车辆编队行驶方法，包括：判断编队中车辆的类型，并对车辆信息进行注册；领航车辆获取自身车辆信息，发送给跟随车辆；跟随车辆解析领航车辆发来的领航车辆信息自主规划路径，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身车辆信息打包发送给领航车辆；领航车辆解析收到的跟随车辆信息，调整自身动作。本方法在编队行驶时，能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应，避免事故的发生，大大提高了车辆编队的安全、稳定性。

主权项

一种智能车辆编队行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、判断编队中车辆的类型，并对车辆信息进行注册；具体地，判断车辆为领航车辆还是跟随车辆，其中领航车辆为人工驾驶模式，跟随车辆为自动驾驶模式；步骤S2、领航车辆获取自身车辆信息及跟随车辆信息，发送给每一跟随车辆；步骤S3、跟随车辆解析领航车辆发来的领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；步骤S4、跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；步骤S5、跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成车辆的控制；步骤S6、跟随车辆将自身车辆信息打包发送给领航车辆；步骤S7、领航车辆解析收到的跟随车辆信息，调整自身动作；重复上述步骤S2‑S7，进行编队行驶。