[发明专利]一种四足仿生机器人

摘要

本发明公开了一种四足仿生机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括两躯干和设置在两躯干间用于调整两躯干摆动的腰部调整电机，两躯干均连接有两条腿部机构，各腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动混联机构摆动的驱动电机，混联机构的摆动轴线与两躯干的摆动轴线平行，控制系统协调控制腰部调整电机和驱动电机实现两躯干和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动，此通过腰部调整电机和四条腿部机构的设置，控制系统协调控制腰部调整电机和各驱动电机以驱动两躯干和四条腿部机构摆动以实现整体机构姿态的转变，进而实现连续跳跃动作，该四足仿生机器人结构简单、运动灵活，此发明用于机器人技术领域。

主权项

1.一种四足仿生机器人，其特征在于：包括控制系统和机械系统，所述机械系统包括两躯干(1)和设置在两所述躯干(1)间用于调整两躯干(1)摆动的腰部调整电机(2)，两所述躯干(1)均连接有两条腿部机构，各所述腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动所述混联机构摆动的驱动电机，所述混联机构的摆动轴线与两躯干(1)的摆动轴线平行，所述控制系统协调控制腰部调整电机(2)和驱动电机实现两躯干(1)和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动，所述混联机构包括若干连杆，所述连杆包括第一主动杆(5)、第二主动杆(6)、第一传力杆(8)、第二传力杆(7)以及第三连杆(10)，所述第一传力杆(8)的两端分别与第一主动杆(5)和第三连杆(10)铰接，所述第二传力杆(7)的两端分别与第二主动杆(6)和第三连杆(10)铰接。