[发明专利]具有位置补偿的捕获装置及方法

摘要

本发明公开了一种具有位置补偿的捕获装置，包括驱动系统、控制系统和设有至少一个行走轮的底盘，还包括目标机构，用于截获目标；移动机构，设于底盘上，连接目标机构，移动机构用于带动目标机构在底盘上移动；反馈机构，设于底盘上，包括运动检测部件和正交全向轮部件，正交全向轮部件连接运动检测部件，反馈机构用于获取底盘与目标的偏差值，并且将偏差值反馈给控制系统。运用该装置，虽然该装置在目标落点处惯性滑动，但反馈机构记录并反馈滑动路径给控制系统，同时控制系统使目标机构在底盘上运动，目标机构相对落点静止，以便捕获目标，该装置结构简单紧凑，反馈实时响应快，能够精确控制目标机构于目标落点。

主权项

一种具有位置补偿的捕获装置，包括驱动系统、控制系统和设有至少一个行走轮(2)的底盘(1)，其特征在于，还包括：目标机构(3)，用于截获目标；移动机构(4)，设于所述底盘(1)上，连接所述目标机构(3)，所述移动机构(4)用于带动所述目标机构(3)在所述底盘(1)上移动；反馈机构(5)，设于所述底盘(1)上，包括运动检测部件(51)和正交全向轮部件(52)，所述正交全向轮部件(52)连接所述运动检测部件(51)，所述反馈机构(5)用于获取所述底盘(1)与所述目标的偏差值，并且将所述偏差值反馈给所述控制系统；其中，所述控制系统包括处理模块和与其连接的通信模块，所述通信模块用于外部通信，并连接所述反馈机构(5)，所述驱动系统分别带动所述移动机构(4)和每个所述行走轮(2)各自的工作或者运动，所述控制系统接收所述偏差值以及控制所述驱动系统的启闭。