[发明专利]一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统

摘要

本发明提出一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统，该方法包括步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵J^T；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿P_k，为每个位姿P_k计算其与目标位姿P的位姿偏差Δe_k，及位姿偏差Δe_k的模error_k；步骤3，在模error_k的集合中选取最小值error_min，及其对应的位姿偏差Δe_min与关节变量更新值Δθ_min，并更新位姿偏差为Δe＝Δe_min，更新关节变量θ＝θ+Δθ_min；步骤4，判断error_min是否满足error_min

主权项

1.一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法，其特征在于，包括：步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵J^T；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿P_k，为每个位姿P_k计算其与目标位姿P的位姿偏差Δe_k，及位姿偏差Δe_k的模error_k；步骤3，在模error_k的集合中选取最小值error_min，及其对应的位姿偏差Δe_min与关节变量更新值Δθ_min，并更新位姿偏差为Δe＝Δe_min，更新关节变量θ＝θ+Δθ_min；步骤4，判断error_min是否满足error_min<Threshold，其中Threshold为预设的error_min阈值，如果是，则输出关节变量θ并结束，否则，返至所述步骤1，继续执行。