[发明专利]快速动作的仿生机械肌肉

摘要

一种可以快速动作的仿生机械肌肉，该肌肉的单元为相互咬扣的一对电磁阀，该对电磁阀相吸或相斥时变短或变长，从而达到伸缩的目的。同时，电磁阀对可以伸展的距离大小配套，因而可以实现精确控制。

主权项

1.一种可以快速动作的机械仿生肌肉，装置由相互咬扣的电磁阀对（仿生肌肉单元）、阀芯组件、导电带、球形接头、控制模块等组成；工作时，控制模块把根据计算或学习得到的数据转换为控制电磁阀对的数字信号，电磁阀对通过解码器对接收到的数字信号按地址解码，得到开关指令，通过线圈驱动转换模块，使电磁阀对吸合或者推开，从而达到缩短或伸长的目的；电磁阀对的动作距离大小搭配，控制模块根据要求的动作尺寸计算出需要分别几个不同尺寸的电磁阀对动作，从而精确控制伸长和缩短的尺寸；电磁阀对的力量配置也有不同，会配置一些短距离的及力量大的单元在启动或制动时分别首先动作和最后动作，减少电能消耗；为使动作稳定，动作尺寸的计算及控制方式为根据动作大小，可以分为两步或更多步到位；工作情况等数据由信号线反馈给控制模块，从而监测和及时调整动作；该仿生肌肉也可以通过控制电磁阀对单元分步骤的动作，从而控制动作的快慢；该仿生肌肉端部采用类似骨骼的球状连接，使转动更灵活；在某些情况下，比如空间限制或力量要求，仿生肌肉可以几条组合使用；该仿生肌肉的单元外壳为具有一定韧性的材料，使之可以一定程度弯曲，方便某些情况下的动作；提供电源及控制信号的导电带为弹性材料，以适应仿生肌肉的伸缩动作；控制模块会记录动作效果，如稳定性及精确性等，以便以后类似动作时学习参考。