[发明专利]一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节有效
| 申请号： | 201710050383.7 | 申请日： | 2017-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN106737829B | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;郑天骄;隋东宝;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，它涉及一种变速旋转关节，以解决现有采用电机调速实现外骨骼关节运动，电机输出扭矩较大，关节运动精度较低的问题，它包括输入轴、一号钢丝绳、凸轮、二号钢丝绳和关节轴；所述关节轴安装在支架上，所述输入轴转动安装在支架和关节轴上，所述一号钢丝绳的一端与所述凸轮的远离所述关节轴的一端固接，所述一号钢丝绳铺设在所述圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上，所述一号钢丝绳的另一端固定在所述输入轴上，所述二号钢丝绳的一端与所述凸轮的邻近所述关节轴的一端固接，所述二号钢丝绳铺设在所述圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上，所述二号钢丝绳的另一端固定在所述输入轴上。本发明用于外骨骼机器人关节。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 钢丝 双向 驱动 速比 输出 旋转关节 | ||
【主权项】：
1.一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，其特征在于：它包括输入轴(1)、一号钢丝绳(2)、凸轮(3)、二号钢丝绳(4)、关节轴(5)和支架(6)；所述关节轴(5)转动安装在所述支架(6)上，所述输入轴(1)转动安装在支架(6)和关节轴(5)上，所述凸轮(3)转动安装在所述关节轴(5)上，所述输入轴(1)的轴向与所述关节轴(5)的轴向垂直；所述凸轮(3)的轮面上加工有缠绕钢丝绳的圆弧形绳槽(3‑1)，所述一号钢丝绳(2)的一端与所述凸轮(3)的远离所述关节轴(5)的一端固接，所述一号钢丝绳(2)铺设在所述圆弧形绳槽(3‑1)后缠绕在所述输入轴(1)上，所述一号钢丝绳(2)的另一端固定在所述输入轴(1)上；所述二号钢丝绳(4)的一端与所述凸轮(3)的邻近所述关节轴(5)的一端固接，所述二号钢丝绳(4)铺设在所述圆弧形绳槽(3‑1)后缠绕在所述输入轴(1)上，所述二号钢丝绳(4)的另一端固定在所述输入轴(1)上，所述一号钢丝绳(2)和所述二号钢丝绳(4)在输入轴(1)的绳段为同方向缠绕。
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