[发明专利]一种步进电机瞬时堵转自恢复方法及装置

摘要

本发明公开了一种步进电机瞬时堵转自恢复方法及装置，该方法包括：判断步进电机的驱动器是否处于使能状态；若是，实时读取负载传感器反馈的角度值；经过设定时长之后，采集负载传感器反馈的当前角度值；根据角度值、设定时长、当前角度值和上位机发送的当前步进电机转速值，对步进电机是否存在瞬时堵转进行预判；若是，依据当前角度值、设定时长、预设步进电机加速度值和上位机发送的当前目标角度值，判定步进电机是否处于换向扫描状态；若否，确定步进电机存在瞬时堵转并控制驱动器进行重启。基于本发明公开的方法避免了由于换向扫描导致的步进电机瞬时堵转误判，还通过重启驱动器使闭环伺服系统强制重新启动，提高系统自恢复能力。

主权项

1.一种步进电机瞬时堵转自恢复方法，其特征在于，包括：判断步进电机的驱动器是否处于使能状态；当所述驱动器处于使能状态时，实时读取负载传感器反馈的角度值；经过设定时长之后，采集所述负载传感器反馈的当前角度值；根据所述角度值、所述设定时长、所述当前角度值和上位机发送的当前步进电机转速值，对所述步进电机是否存在瞬时堵转进行预判；当预判所述步进电机存在瞬时堵转时，依据所述当前角度值、所述设定时长、预设步进电机加速度值和所述上位机发送的当前目标角度值，判定所述步进电机是否处于换向扫描状态；当判定所述步进电机不处于所述换向扫描状态时，确定所述步进电机存在瞬时堵转并控制所述驱动器进行重启。