[发明专利]一种蜂窝网络协作RTK定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种蜂窝网络协作RTK定位方法，包括选取固定参考站，设置标准坐标，获取观测数据并发送集中控制中心；分配固定参考站所属的参考站调度中心；固定参考站计算伪距残差和载波相位残差并发送参考站调度中心；流动站粗定位并传送集中控制中心；分配流动站所属的参考站调度中心；匹配流动站所配对的候选参考站群并发送流动站；流动站接收数据并选定基准参考站；流动站进行自身定位。本发明还公开了应用所述定位方法定位的系统，包括一个集中控制中心、若干个参考站调度中心、固定参考站、流动站和通信链路。本发明定位速度快，精度高，成本低、大规模应用时数据处理压力小。

主权项

1.一种蜂窝网络协作RTK定位方法，包括如下步骤：S1.选取固定参考站，设置固定参考站自身的高精度标准坐标位置；S2.步骤S1选取的固定参考站实时观测并获取RTK技术所需的观测数据；S3.固定参考站将自身的标准坐标位置发送至集中控制中心；S4.集中控制中心根据步骤S3获取的固定参考站的标准坐标位置，分配固定参考站所属的参考站调度中心；S5.固定参考站依据步骤S2获取的观测数据计算自身的伪距残差和载波相位残差；S6.固定参考站将步骤S5得到的伪距残差、载波相位残差以及步骤S1设置的标准坐标位置发送给所属的参考站调度中心；S7.流动站通过伪距观测值计算得到自身当前的粗定位结果；S8.流动站将步骤S7得到的粗定位结果传送给集中控制中心；S9.集中控制中心根据步骤S8获取的流动站的粗定位结果分配流动站所属的参考站调度中心；S10.参考站调度中心根据参考站的伪距残差、载波相位残差和标准坐标位置，以及流动站的粗定位位置结果匹配出流动站所配对的候选参考站群；S11.参考站调度中心将流动站所配对的候选参考站群的唯一标识发送给流动站；S12.流动站根据所配对的候选参考站群的唯一标识，从通信网络中接收对应的参考站的观测数据和标准坐标位置；S13.流动站根据步骤S12接收到数据和上一时刻候选参考站群集合计算得到最优的参考站作为基准参考站；S14.流动站接收基准参考站的观测数据，并结合自身的观测数据，完成流动站的高精度定位。