[发明专利]应用于无人机植保的航线规划方法及系统在审
| 申请号： | 201710035811.9 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN106679673A | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 于雷易;刘阳锋;梁志生 | 申请（专利权）人： | 北京艾森博航空科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)11482 | 代理人： | 郭文浩;李飞 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于无人机植保的航线规划方法及系统，该方法包括：判断地块多边形是否是凸多边形；如果是凸多边形，则计算该凸多边形的最窄条带以确定起始边；否则，基于地块多边形的凹陷区间的垂线方向以及地块多边形的每条边的长度来确定起始边；以及，基于起始边计算航线。本发明可以根据地块的形状自动计算最佳起始边和最佳航线，提高了航线规划的效率和质量；此外，在航线规划过程中考虑到凹多边形的实际需求，避免航线穿越地块边界经过地块外部区域。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 无人机 植保 航线 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种应用于无人机植保的航线规划方法，其特征在于，包括：步骤1，判断地块多边形是否为凸多边形，如果是则执行步骤2，如果不是则执行步骤3；步骤2，选取与该凸多边形最窄条带边界重合的边为起始边，执行步骤5；步骤3，计算所述地块多边形的凸壳，查找所述凸壳与所述地块多边形围成的所有闭合的凹陷区间，执行步骤4；步骤4，选取任一所述凹陷区间，基于该凹陷区间对应凸壳的边的垂线方向与所述地块多边形各边的夹角、以及所述地块多边形各边的长度计算所述地块多边形各边权值，并选取权值最大的边为起始边，执行步骤5；步骤5，基于步骤2或步骤4所确定的起始边计算航线。
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