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[发明专利]植保无人机的精准作业方法和系统-CN201610621199.9有效
发明人：伏浩;刘阳锋;于雷易 -专利权人： 北京艾森博航空科技股份有限公司
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机的精准作业方法和系统。本发明旨在解决现有植保作业不能兼顾精准作业、成本节约和简化操作的问题。为此目的，本发明提供的方法包括：规划无人机航线；将差分GPS基站架设到控制点；配置所述差分GPS基站的坐标；将所述差分GPS基站与无人机上的差分GPS移动站配对连接；以及无人机按照所述无人机航线进行植保作业，其特征在于，所述规划无人机航线的步骤包括通过无人机航测规划无人机航线。通过无人机航测代替人工测绘，不但提高了精准度，同时提高了工作效率。另一方面，在无人机航测的过程中，测量像控点的同时标记控制点，不但提高了定位精度，而且节省了工作量和成本。
植保无人机精准作业方法系统

[发明专利]应用于无人机植保的自动避障方法及系统-CN201710035812.3有效
发明人：于雷易;刘阳锋;梁志生 -专利权人： 北京艾森博航空科技股份有限公司
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于无人机植保的自动避障方法及系统，该方法包括：基于与地块多边形相交的线状障碍物，将地块多边形分割为多个任务区；对于所述任务区，计算第一有效任务区和第二有效任务区；所述第一有效任务区的任一边作为起始航段时，其外移喷幅宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；所述第二有效任务区的任一边作为航段一端时，其延伸喷步宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；基于第一有效任务区计算起始航段和航段数量，基于各航段与第二有效任务区边界的交点获取各航段的端点。本发明提高了无人机避障方法的效率；此外，由于在计算有效任务区时考虑到无人机的喷幅和喷步，还提高了无人机避障方法的准确性。
应用于无人机植保自动方法系统

[发明专利]基于规划航线许可的无人机植保作业方法-CN201710123704.1有效
发明人：伏浩 -专利权人： 北京艾森博航空科技股份有限公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机植保技术领域，具体提供了一种基于规划航线许可的无人机植保作业方法。本发明旨在解决现有技术中无法优化作业资源的分配和存在飞行安全管理隐患和风险的技术问题。所述方法包括下述步骤：接收植保作业申请；检查是否已有待作业农田的数据；如果是，则基于所述待作业农田的数据规划航线；将规划好的所述航线许可给植保作业执行方。本发明通过前置规划航线然后将航线许可给植保作业执行方，使得能够对无人机植保作业进行统一管理，进而合理调配资源，提高无人机的使用效率和飞行安全性。
基于规划航线许可无人机植保作业方法

[发明专利]基于互联网的无人机植保管理系统和方法-CN201610621200.8有效
发明人：刘阳锋;伏浩;于雷易 -专利权人： 北京艾森博航空科技股份有限公司
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于农业无人机技术领域，具体涉及一种基于互联网的无人机植保管理系统和方法。本发明旨在解决现有无人机植保作业的管理模式过于分散，不便于统一管理的问题。为此目的，本发明提供的无人机植保管理系统包括地面站系统和飞控系统，所述管理系统还包括云网数据运控平台，所述云网数据运控平台包括：任务分配模块，其用于根据植保区域的定位信息给每个无人机植保作业小组进行任务分配；航线规划模块，其用于根据植保区域的地形信息对该植保区域进行无人机的航线规划；飞行监控模块，其用于实时监控无人机的飞行轨迹，并能够存储无人机的飞行轨迹信息和无人机作业信息。本发明通过建立云网数据运控平台实现植保作业集中管理，提高了无人机植保作业的效率。
基于互联网无人机植保管理系统方法

[发明专利]用于无人机飞控的基站自动配置方法-CN201610621165.X有效
发明人：于雷易;刘阳锋;高建廷;陈鹏 -专利权人： 北京艾森博航空科技股份有限公司
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞控技术领域，具体涉及一种用于无人机飞控的基站自动配置方法。本发明旨在解决人工输入已知坐标到基站时出错率高以及控制点位置不理想时架设基站并配置准确坐标的问题。为此目的，本发明提供的自动配置方法包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。采用本发明的方法能够避免人工输入已知坐标到差分GPS基站时容易出错的问题，并且能够在控制点不理想时将基站架设到理想位置并完成基站准确坐标的配置问题。
用于无人机基站自动配置方法

[发明专利]任务区自动分割方法及系统、航线规划方法及系统-CN201710046495.5在审
发明人：刘阳锋;于雷易;梁志生 -专利权人： 北京艾森博航空科技股份有限公司
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种任务区自动分割方法，应用于无人机植保任务区域的划分，包括步骤1、确定地块多边形宽度最小的外接矩形；步骤2、将步骤1所确定的外接矩形分割为航段长度在设定的标准长度和最大长度之间的任务区。本发明还提出了一种航线规划方法、一种任务区自动分割系统、一种航线规划系统。本发明根据地块多边形的形状和无人机的航段参数自动地完成任务区分割，提高了任务区分割方法的效率，并且使得分割后的任务区在数量和长宽比例上最优。
任务自动分割方法系统航线规划

[发明专利]应用于无人机植保的航线规划方法及系统-CN201710035811.9在审
发明人：于雷易;刘阳锋;梁志生 -专利权人： 北京艾森博航空科技股份有限公司
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于无人机植保的航线规划方法及系统，该方法包括：判断地块多边形是否是凸多边形；如果是凸多边形，则计算该凸多边形的最窄条带以确定起始边；否则，基于地块多边形的凹陷区间的垂线方向以及地块多边形的每条边的长度来确定起始边；以及，基于起始边计算航线。本发明可以根据地块的形状自动计算最佳起始边和最佳航线，提高了航线规划的效率和质量；此外，在航线规划过程中考虑到凹多边形的实际需求，避免航线穿越地块边界经过地块外部区域。
应用于无人机植保航线规划方法系统

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