[发明专利]基于可见光定位导航的室内机器人系统

摘要

本发明公开了一种基于可见光定位导航的室内机器人系统，包括用于发送定位信息的可见光定位发射单元、用于接收可见光信号进行定位和导航的可见光定位接收单元、驱动机器人运动的驱动单元、用于机器人运动的机械结构单元、用于监测外部环境的感知单元、用于获取图像信息的计算机视觉单元、机器人微型计算机单元、控制显示面板单元及电源；机器人微型计算机单元首先获取感知单元所有传感器的值，控制机器人系统在行走运动时躲避障碍，同时获取计算机视觉单元采集的图像并处理，帮助机器人系统更好地预测和规避行人，在移动的过程中，通过可见光图像接收器对室内的可见光信号光源进行快速图像获取后，从中提取带编码信息的可见光信号进行定位和导航。

主权项

一种基于可见光定位导航的室内机器人系统，其特征在于，包括用于发送定位信息的可见光定位发射单元、用于接收可见光信号进行定位和导航的可见光定位接收单元、驱动机器人运动的驱动单元、用于机器人运动的机械结构单元、用于监测外部环境的感知单元、用于获取图像信息的计算机视觉单元、机器人微型计算机单元、控制显示面板单元以及电源；所述的可见光定位发射单元与日常照明LED灯集成，安装在室内天花板；所述的可见光定位接收单元与机器人微型计算机单元直接相连，放置于整套机器人系统的顶部，朝向正上方；所述的驱动单元与机器人微型计算机单元直接相连；所述的机械结构单元与驱动单元相连；所述的计算机视觉单元与机器人微型计算机单元直接相连，安装于机器人系统正前方；所述的感知单元与机器人微型计算机单元直接相连，安装在机器人周边；所述的控制显示面板单元与机器人微型计算机单元直接相连，安装在机器人背部；所述的电源直接供应整套机器人系统的用电；机器人微型计算机单元首先获取感知单元所有传感器的值，在控制显示面板中实时显示各项参数，控制机器人系统在行走运动时躲避障碍，同时获取计算机视觉单元采集的图像/视频并进行分析处理，帮助机器人系统预测和规避行人，机器人在移动的过程中，通过提取带编码信息的可见光信号获取可见光定位灯具的编号，进而得到当前的空间坐标信息实现室内定位与导航。