[发明专利]基于图像视觉引导的机器人自动返回充电的方法和系统

摘要

本发明涉及一种基于图像视觉引导的机器人自动返回充电的方法和系统，其中，所述系统包括充电桩和机器人；所述机器人与充电桩无线连接，机器人向充电桩发出充电指令，充电桩启动红外光源发出红外信号，机器人通过红外摄像机搜索、发现、识别充电桩的红外信号，并通过图像视觉引导机器人自动向充电桩运动，完成对机器人的充电。本发明通过机器人的红外摄像机搜索、发现识别充电桩发射的红外信号，并判断充电桩的位置，引导机器人向充电桩运动，当达到距离充电桩0.5米时，充电桩启用发射编码模块，使机器人落入近程红外信号范围内，并引导机器人沿Z路径行走，快速完成自主充电，本发明使机器人对接的成功率大大提高，效率大大提升。

主权项

一种基于图像视觉引导的机器人自动返回充电的方法，其特征在于，包括：机器人的电源检测设备检测到机器人电源电量低于设定阈值，机器人进入充电模式，并向充电桩发出充电信号；充电桩接收到机器人发出的充电信号以后，充电桩的红外灯光源模块启动，红外光源通过四处发散方式向外辐射红外光信号，确保充电桩四周的任何方位都能有红外光信号，所述红外光源发射的红外光信号包括远程红外信号和近程红外信号，所述红外光源为940nm波段红外光源；机器人通过红外摄像机搜索、发现并识别充电桩的远程红外信号，所述机器人在原地360度旋转，逐渐捕捉远程红外信号的强度、质量，通过红外光摄像机采用图像视觉引导方法，搜索、发现远程红外信号，并识别远程红外信号、判断红外光源的位置；远程红外信号引导机器人向充电桩自动行走，并靠近充电桩，机器人到达距离充电桩0.5米处停止，机器人向充电桩发出关闭远程红外信号指令，机器人停止的位置由红外光摄像机采用图像视觉引导方法判断；充电桩接收到机器人发出的关闭远程红外信号指令以后，关闭远程红外信号，同时启用发射编码模块，机器人在充电桩发射编码模块的引导下进入充电桩的近程红外信号区域，并沿Z路径行走，快速完成自主充电。