[发明专利]惯导/气压高度计/GPS组合导航系统中气压高度计校正方法有效
| 申请号： | 201710017757.5 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106840203B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 鲍雪;熊智;盛守照;戴怡洁;包胜;许建新;刘建业 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210017 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种惯导/气压高度计/GPS组合导航系统中气压高度计校正方法，属于组合导航系统高度测量技术领域。该方法首先建立气压高度计高度误差模型，包括原理误差、漂移误差和风扰动误差；根据从当地气象站获取的当地海平面大气数据和当前高度值校正原理误差；根据从风速仪获取的风速数据校正风扰动误差；利用GPS作为辅助设备提供高度信息，通过改进后的卡尔曼滤波器校正漂移误差，即引入一个调节因子，根据GPS的VDOP值和可见卫星数目来动态调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差阵。本发明能够实现对气压高度计测量误差的跟踪和补偿，从而改善气压高度计辅助惯性导航高度通道中高度定位的精度，适合于工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 惯导 气压 高度计 gps 组合 导航系统 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种惯导/气压高度计/GPS组合导航系统中气压高度计校正方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，建立气压高度计误差模型，所述气压高度计误差由气压高度计的原理误差、漂移误差和风扰动误差组成；/n步骤2，根据从当地气象站获取的当地海平面大气数据和当前高度值校正原理误差；/n步骤3，根据从风速仪获取的风速数据和从气压高度计获取的气压值校正风扰动误差；/n步骤4，利用GPS作为辅助设备提供高度信息，通过改进后的卡尔曼滤波器校正漂移误差；所述的改进后的卡尔曼滤波器的状态方程方程和量测方程为：/nX
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