[发明专利]用于导管和其他用途的输入和铰接系统

摘要

用户界面设备、系统和方法可被用于选择性地使导管主体、导丝、可转向套管针和在使用期间插入患者内的其他柔性结构弯曲，改变其弯曲特性，和/或改变其长度。任选地，壳体被耦合到导管的近端，并且由系统用户的手进行的壳体的移动被感测并且被用作用于导管的铰接的移动命令。替代地，可以将传感器耦合到在患者外部挠曲的细长柔性主体，以便改变患者内导管的弯曲。促进通过手动操纵和动力铰接的组合生成的移动。

主权项

1.一种用于由具有手的用户使用的导管铰接系统，所述导管铰接系统包括：细长导管主体，所述细长导管主体具有近侧部分和远侧部分，在所述近侧部分和所述远侧部分之间具有轴线，所述导管主体的所述远侧部分被配置成用于通过开口插入患者体内；多个致动器，所述多个致动器可操作地与所述导管主体的所述远侧部分耦合；壳体，所述壳体能与所述导管主体的所述近侧部分耦合并且被配置成用于用所述用户的手支撑；传感器系统，所述传感器系统被安装到所述壳体，所述传感器系统包括加速度计和/或陀螺仪并且被配置为测量所述壳体在多个自由度上的移动，以便接收来自支撑所述壳体的手的移动命令；和处理器，所述处理器将所述传感器耦合到所述致动器，使得所述导管主体的所述远侧部分响应于所述移动命令而移动。