[发明专利]链路序列映射装置，链路序列映射方法和程序

摘要

本发明提供一种可以将模型的链路序列自动地映射到任意的机器人的链路序列上的链路序列映射装置。链路序列映射装置(1)，具备：接收包含在模型的链路序列中的各个链路的位置信息的模型链路序列信息的接收部(11)；根据接收的模型链路序列信息，确定在模型的链路序列中事先指定的复数个点的坐标值的确定部(14)；为了使确定部确定的复数个点、与该复数个点分别对应的机器人的链路序列中的复数个点之间的各个距离所对应的目标函数变小，对包含在机器人的链路序列中的各个链路位置信息的机器人链路序列信息进行计算的计算部(15)；将与算出的机器人链路序列信息对应的机器人的链路序列的各个关节角度信息输出的输出部(17)。

主权项

1.一种链路序列映射装置，其特征在于，具备接收包含在模型的链路序列中的各个链路的位置信息的模型链路序列信息的接收部；根据所述接收部接收的模型链路序列信息，确定在所述模型的链路序列中事先指定的复数个点的坐标值的确定部；为了使所述确定部确定的复数个点、与该复数个点分别对应的机器人的链路序列中的复数个点之间的各个距离所对应的目标函数变小，对包含在所述机器人的链路序列中的各个链路位置信息的机器人链路序列信息进行计算的计算部；将与所述计算部算出的机器人链路序列信息对应的所述机器人的链路序列的各个关节角度信息输出的输出部。