[发明专利]具有多相机对准的车辆相机系统有效
| 申请号： | 201680066147.8 | 申请日： | 2016-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN108352057B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | G.西皮特科夫斯基;M.许布纳;M.格尔克 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 毕铮;杜荔南 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 描述了用于通过使用查找表将来自每一个相机的原始图像转换成经校正的输出图像来基于来自具有重叠视场的多个相机的图像数据而创建统一输出图像的系统和方法。通过基于重叠视场中的特征点检测和匹配而生成经更新的查找表来缓解相机未对准。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 多相 对准 车辆 相机 系统 | ||
【主权项】：
1.一种使用来自位于车辆上的至少两个相机的图像数据生成经对准的统一图像的方法，所述方法包括：从位于车辆上的第一相机接收原始图像数据；使用第一查找表将来自第一相机的原始图像数据转换成第一经校正的输出图像，第一查找表限定与第一经校正的输出图像的每一个像素对应的来自原始图像数据的至少一个像素位置，第一经校正的图像具有不同于来自第一相机的原始图像数据的视角；从位于车辆上的第二相机接收原始图像数据，其中第二相机的视场与第一相机的视场部分重叠；使用第二查找表将来自第二相机的原始图像数据转换成第二经校正的输出图像；通过组合第一经校正的输出图像和第二经校正的输出图像来生成第一统一输出图像，其中来自第一统一输出图像中的第一经校正的输出图像的图像数据相对于来自第一统一输出图像中的第二经校正的输出图像的图像数据未对准；检测第一经校正的输出图像中的多个特征点和第二经校正的输出图像中的多个特征点；将第一经校正的输出图像中的多个特征点中的每一个特征点匹配到第二经校正的输出图像中的多个特征点中的对应特征点；基于经匹配的特征点的未对准而确定第一相机的横摆、俯仰和侧倾；以及基于所确定的第一相机的横摆、俯仰和侧倾而更新第一查找表。
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