[发明专利]使用多方向相机地图构建空间

摘要

在本文描述的某些示例涉及使用多方向相机来地图构建空间。可以对包括单目多方向相机装置和至少一个移动致动器的机器人设备执行该地图构建。该地图构建可以生成占据图，以确定该空间的可导航部分。在示例中，指示使用至少一个移动致动器，机器人设备围绕移动平面内的点的移动。使用单目多方向相机装置，然后，在所指示的移动期间，在多个不同的角度位置处获得(610)图像序列。从图像序列中确定(620)姿态数据。使用在图像序列内检测到的一组特征来确定姿态数据。然后，通过评估姿态数据和图像序列的体积函数来估计(630)深度值。处理(640)深度值，以填充该空间的占据图。

主权项

1.一种机器人设备，包括：单目多方向相机装置，用于从多个角度位置捕捉图像；至少一个移动致动器，用于使所述机器人设备在空间内移动；导航引擎，用于控制所述机器人设备在所述空间内的移动；占据图，所述导航引擎能够访问所述占据图以确定所述空间的能够导航部分，其中，所述导航引擎被配置为：指示使用所述至少一个移动致动器，所述机器人设备围绕移动平面内的点的移动；使用所述单目多方向相机装置，在所述机器人设备的被指示的移动期间，在多个不同的角度位置处获得图像序列；从所述图像序列中确定姿态数据，所述姿态数据表明在所指示的移动期间在多个位置处的所述单目多方向相机装置的位置和定向，使用在所述图像序列内检测到的一组特征来确定所述姿态数据；通过评估所述姿态数据和所述图像序列的体积函数，估计深度值，每个深度值表示从所述多方向相机装置到所述空间中的物体的距离；并且处理所述深度值，以填充针对所述空间的所述占据图。