[发明专利]用于机动车中的环境检测时改进的数据融合的方法和设备有效
| 申请号： | 201680057632.9 | 申请日： | 2016-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108140323B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | S.施泰因迈尔;D.莫索;M.穆夏尔;O.比尔巴赫;P.格勒塞尔;T.库伯恰克 | 申请（专利权）人： | 大众汽车有限公司;奥迪股份公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;B60W40/04;G01S17/931;G06K9/00;G08G1/14 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姬亚东;刘春元 |
| 地址： | 德国沃*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于机动车（50）中的环境检测时改进的数据融合的方法，所述方法包括下述步骤：借助至少一个传感器（2）来检测（101）机动车（50）的环境（40）；识别（102）由至少一个传感器（2）检测的测量数据（20）中的对象（81）；融合（115）识别的对象（81）和其在环境地图（80）中的对象位置，其中在环境地图（80）中保存的对象（81）与存在概率相关联或者是与存在概率相关联的，并且其中如果在检测时在保存的对象的位置处测量出空闲区域（86，86.1），那么保存的对象（81）的存在概率降低，其中各一个定向特征（60）与在环境地图（80）中保存的对象（81）相关联并且在环境地图（80）中保存，并且对于至少一个传感器（2）的传感器区域（83.1，83.2，83.3）中的测量出空闲区域（86，86.1）的区域，在环境地图（80）中在与所述区域一致的区域中保存的对象（81）的存在概率根据相关联的定向特征（60）来降低。此外，本发明涉及一种所属的设备1。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机动车 中的 环境 检测 改进 数据 融合 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种用于在机动车（50）中的环境检测时改进的数据融合的方法，所述方法包括如下步骤：a）借助至少一个传感器（2）来检测（101）所述机动车（50）的环境（40），b）识别（102）由所述至少一个传感器（2）检测的测量数据（20）中的对象（81），c）融合（115）识别的对象（81）和其在环境地图（80）中的对象位置，其中在所述环境地图（80）中保存的对象（81）与存在概率相关联或者是与存在概率相关联的，并且其中如果在检测时在保存的对象的位置处测量出空闲区域（86，86.1），那么保存的对象（81）的存在概率降低，其特征在于，分别至少一个定向特征（60）与在所述环境地图（80）中保存的对象（81）相关联并且保存在所述环境地图（80）中，并且对于在所述至少一个传感器（2）的传感器区域（83.1，83.2，83.3）中的测量出空闲区域（86，86.1）的区域，在所述环境地图（80）中的与所述区域一致的区域中保存的对象（81）的存在概率根据相关联的定向特征（60）降低。
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