[发明专利]康复系统及方法

摘要

一种用于使受试者康复的康复系统，包括：至少一个末端执行器，用于与受试者相互作用，所述末端执行器具有至少两个运动自由度；至少一个致动器，用于致动至少一个末端执行器；用于至少测量至少一个末端执行器的位置和速度的至少一个传感器；用于测量受试者与末端执行器之间的相互作用力的至少一个传感器；存储器，包括至少两个初始系数和会话，会话包括至少一次练习，练习包括要由受试者通过致动末端执行器来执行的至少一个参考轨迹；和控制单元，用于控制致动器；其中，存储器连接到控制单元以传送初始系数和会话；传感器连接到控制单元以传送测量信号，并且控制单元适于基于所述初始系数提供力控反馈。

主权项

1.一种用于使受试者康复的康复系统，包括：-至少一个末端执行器，用于与所述受试者相互作用，所述末端执行器具有至少两个运动自由度；-至少一个致动器，用于致动所述至少一个末端执行器；-用于至少测量所述至少一个末端执行器的位置和速度的至少一个传感器；-用于测量所述受试者与所述末端执行器之间的相互作用力的至少一个传感器；-存储器，包括至少两个初始系数klat、clat和会话，所述会话包括至少一次练习，所述练习包括要由所述受试者通过致动所述末端执行器来执行的至少一个参考轨迹；以及-控制单元，用于控制所述致动器；其中，所述存储器连接到所述控制单元以传送所述初始系数和所述会话；所述传感器连接到所述控制单元以传送测量信号，并且所述控制单元适于提供包括横向相互作用力Flat的力控反馈： F l a t = k l a t ( x p r o j - x ) - c l a t x · ⊥ ]]>其中，所述横向相互作用力限制由所述受试者致动的末端执行器沿着所述参考轨迹的偏离，并且其中，(xproj-x)是由所述受试者致动的末端执行器沿着所述参考轨迹的偏离，是由所述受试者致动的末端执行器的垂直于所述参考轨迹的速度，klat是刚度系数并且clat是阻尼系数；其特征在于，所述存储器还包括时间间隔，并且其中，所述控制单元适于在每个时间间隔结束时，基于对由所述受试者致动的末端执行器沿着所述参考轨迹的所述偏离的值的统计分析，按照增量来在线改变所述刚度系数klat。